一种水下桥墩检测机器人的变体重构机构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116022312A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202310074410.X(22)申请日2023.01.31(66)本国优先权数据202211177069.22022.09.26CN(71)申请人江苏绘蓝智能科技有限公司地址213000江苏省常州市经开区横山桥镇夏明路3号(72)发明人丁坚强朱忠荣(74)专利代理机构常州市权航专利代理有限公司32280专利代理师吴雯(51)Int.Cl.B63C11/52(2006.01)G01D21/00(2006.01)F16M11/18(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图9页(54)发明名称一种水下桥墩检测机器人的变体重构机构(57)摘要本发明涉及一种水下桥墩检测机器人的变体重构机构，其创新点在于：包括多个结构相同且连为一体的水下执行单元体，每个水下执行单元体均包括五个结构相同的框架体和姿态调整单元，多个框架体之间通过姿态调整单元衔接，所述姿态调整单元包括转角电机、转角齿条、齿条座、角度传感器、导向滑条和导向滑条座，所述姿态调整单元的转角电机动作时，使转角齿条相对齿条座移动，导向滑条相对导向滑条座移动，所述水下执行单元体内侧的铰接支点发生转动，外侧可实现合拢和展开不同状态，实现水下执行单元体的变体重构。本发明能够在复杂水文地质情况下以展开姿态能够靠得上水下桥墩，并再靠上后调整为合拢姿态环抱桥墩，为检测设备提供良好的稳定平台。CN116022312ACN116022312A权利要求书1/2页1.一种水下桥墩检测机器人的变体重构机构，其特征在于：包括多个结构相同且连为一体的水下执行单元体(EU)，每个水下执行单元体(EU)均包括第一框架体(1)、第二框架体(2)、第三框架体(3)、第四框架体(4)、第五框架体(5)和姿态调整单元(6)，所述姿态调整单元(6)包括转角电机(61)、转角齿条(62)、齿条座(63)、角度传感器(64)、导向滑条(65)和导向滑条座(66)，所述第一框架体(1)上设有两组呈上下布置的齿条座(63)和导向滑条安装座(66)，所述第二框架体(2)和第五框架体(5)上分别设有一组呈上下布置的齿条座(63)和导向滑条安装座(66)，每一个齿条座(63)上均安装有转角电机(61)，所述第三框架体(3)和第四框架体(4)两侧的外端分别设有呈上下布置的转角齿条(62)和导向滑条(65)，所述第三框架体(3)两侧外端的转角齿条(62)分别与第一框架体(1)上的一组齿条座(63)和与其相邻的第五框架体(5)上的齿条座(63)滑动配合，且每个齿条座(63)上的转角电机(61)的动力输出轴与对应的转角齿条(62)传动连接，所述第三框架体(3)两侧外端的导向滑条(65)分别与第一框架体(1)上的一组导向滑条座(66)和第五框架体(5)上的导向滑条座(66)滑动配合，所述第四框架体(4)两侧外端的转角齿条(62)分别与第一框架体(1)上的另一组齿条座(63)和与其相邻的第二框架体(2)上的齿条座(63)滑动配合，且齿条座(63)上的转角电机(61)的动力输出轴与转角齿条(62)传动连接，所述第四框架体(4)两侧外端的导向滑条(65)分别与第一框架体(1)上的另一组导向滑条座(66)和第二框架体(2)上的导向滑条座(66)滑动配合，所述第一框架体(1)两侧的内端分别与第三框架体(3)一侧的内端以及第四框架体(4)一侧的内端铰接连接，并在第一框架体(1)两侧铰接支点的顶部分别设有一个角度传感器(64)，所述第三框架体(3)另一侧的内端与相邻的第五框架体(5)一侧的内端铰接连接，且在该铰接支点的顶部同样设有一个角度传感器(64)，所述第四框架体(4)另一侧的内端与相邻的第二框架体(2)一侧的内端铰接连接，且在该铰接支点的顶部同样设有一个角度传感器(64)，所述姿态调整单元(6)的转角电机(61)动作时，使转角齿条(62)相对齿条座(63)移动，导向滑条(65)相对导向滑条座(66)移动，所述水下执行单元体内侧的铰接支点发生转动，外侧可实现合拢和展开不同状态，实现水下执行单元体的变体重构。2.根据权利要求1所述的水下桥墩检测机器人的变体重构机构，其特征在于：所述转角电机(61)的动力输出轴上设有传动齿轮，且传动齿轮与转角齿条(62)啮合。3.根据权利要求1所述的水下桥墩检测机器人的变体重构机构，其特征在于：还包括用来保证水下执行单元体身形平衡的悬浮单元(7)，所述悬浮单元(7)包括浮力块(71)和配重块(72)，所述第一框架体(1)、第二框架体(2)、第三框架体(3)、第四框架体(4)和第五框架体(5)各自的顶部分别设有浮力块(71)，所述第一框架体(1)、第二框架体(2)、第四框架体(4)和第五框