空轨轨道梁形变实时检测方法、及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116026249A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202310080505.2(22)申请日2023.01.13(71)申请人中车长江运输设备集团有限公司地址430000湖北省武汉市江夏区大桥新区山湖路(72)发明人王维苏利杰陈治国汪子恂刘伟(74)专利代理机构北京众达德权知识产权代理有限公司11570专利代理师甄伟军(51)Int.Cl.G01B11/16(2006.01)G01S17/88(2006.01)B61K9/02(2006.01)B61K9/08(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称空轨轨道梁形变实时检测方法、及装置(57)摘要本申请的实施例提供了一种空轨轨道梁形变实时检测方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取激光雷达在目标位置扫描轨道梁而生成的激光点云数据，作为原始激光点云数据；基于所述原始激光点云数据计算提取所述轨道梁在所述目标位置处的内部结构参数；基于所述内部结构参数，通过预先构建的样本参数检测所述轨道梁在所述目标位置处的形变，并记录检测日志。本申请实施例的技术方案能实现对空轨轨道梁形变的精准实时检测，同时实现对空轨轨道梁的远程运维。CN116026249ACN116026249A权利要求书1/2页1.一种空轨轨道梁形变实时检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达在目标位置扫描轨道梁而生成的激光点云数据，作为原始激光点云数据；基于所述原始激光点云数据计算提取所述轨道梁在所述目标位置处的内部结构参数；基于所述内部结构参数，通过预先构建的样本参数检测所述轨道梁在所述目标位置处的形变，并记录检测日志。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始激光点云数据由若干个激光点的激光数据组成，所述基于所述原始激光点云数据计算提取所述轨道梁在所述目标位置处的内部结构参数，包括：替换所述原始激光点云数据中的噪声激光数据，以得到参考激光点云数据；对所述参考激光点云数据进行平滑处理，以得到目标激光点云数据；根据所述目标激光点云数据计算提取所述轨道梁在所述目标位置处的内部结构参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光数据包括所述激光点与所述激光雷达之间的距离，所述替换所述原始激光点云数据中的噪声激光数据，包括：针对每一个目标激光点，获取目标激光点对应的距离，作为目标距离，所述目标激光点为所述若干个激光点中的任意一个激光点；如果所述目标距离大于第一预设距离或者小于第二预设距离，则将所述目标激光点对应的激光数据定义为所述噪声激光数据，并通过与所述目标激光点相邻的激光点对应的激光数据替换所述噪声激光数据，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述参考激光点云数据进行平滑处理，包括：按照预设窗口对所述参考激光点云数据进行滑动分割，以得到多组子参考激光点云数据；基于每一组目标子参考激光点云数据中的各个激光数据，计算得到平滑滤波激光数据，所述平滑滤波激光数据用于抑制所述目标子参考激光点云数据中的各个激光数据的波动，所述目标子参考激光点云数据为所述多组子参考激光点云数据中的任意一组；针对每一组目标子参考激光点云数据，通过所述平滑滤波激光数据替换所述目标子参考激光点云数据中的各个激光数据。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标激光点云数据计算提取所述轨道梁在所述目标位置处的内部结构参数，包括：基于所述目标激光点云数据，在所述若干个激光点中确定激光断点；通过所述激光断点将所述若干个激光点分割为多个激光点集合，并基于各个激光点集合中的激光点，分别拟合生成激光特征线，得到激光特征线集合，所述激光特征线集合用于表征所述轨道梁在所述目标位置处在轨道梁径向方向上的截面轮廓；基于所述激光特征线集合确定所述轨道梁在所述目标位置处的内部结构参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标激光点云数据，在所述若干个激光点中确定激光断点，包括：从所述若干个激光点中选定相邻的任意两个激光点；基于所述目标激光点云数据，获取所述相邻的任意两个激光点对应的距离；2CN116026249A权利要求书2/2页如果所述相邻的任意两个激光点对应的距离的差值大于预设参数化自适应阈值，则将所述相邻的任意两个激光点确定为所述激光断点。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各个激光点集合中的激光点，分别拟合生成激光特征线，包括：针对每一个目标激光点集合，从所述目标激光点集合中选定多个激光点作为种子激光点，所述目标激光点集合为所述多个激光点集合中的任意一个；对所述目标激光点集合中的种子激光点进行直线拟合，生成所述目标激光点集合对应的激光特征线。8