保证瞬态性能的机械臂伺服系统死区补偿控制方法.pdf

一种保证瞬态性能的机械臂伺服系统死区补偿控制方法,包括:建立机械臂伺服系统的动态模型,初始化系统状态、采样时间以及控制参数;根据微分中值定理,将系统中的非线性输入死区线性近似为一个简单的时变系统,推导出带有未知死区的机械臂伺服系统模型;引入限定跟踪误差瞬态特性的界函数;通过误差转换方法,定义一个转换误差变量;采用李亚普诺夫方法,设计系统的虚拟控制量;利用神经网络来估计未知的虚拟控制量;并为避免反演复杂爆炸度等问题,加入了一阶滤波器。本发明提供一种能够有效补偿未知死区输入对系统影响,避免反演法带来的复杂度爆炸问题,提高系统瞬态跟踪性能并保证位置信号的稳定跟踪控制。