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基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法
标题：基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法
摘要：
车辆避障路径规划对于智能驾驶和自动驾驶技术的发展具有重要意义。传统的避障方法存在计算复杂性高、规划效果差等问题。为解决这些问题，提出了一种基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法。该方法以车辆为移动物体，将避障路径规划问题转化为寻找移动物体周围的最佳路径问题。通过引入新型的人工势场法，兼顾全局路径规划和局部避障，实现了高效、精准的路径规划。
关键词：车辆避障、路径规划、人工势场法、全局规划、局部避障
1.引言
随着智能驾驶技术的不断发展，车辆避障路径规划成为了一个重要的研究方向。传统的路径规划方法常常面临着计算复杂性高、规划时间长、对环境建模要求高等问题。因此，如何设计一种高效、精准的车辆避障路径规划方法成为了亟待解决的问题。
2.相关工作
在车辆避障路径规划领域，已有很多研究采用了人工势场法。传统的人工势场法存在着容易陷入局部最优解、规划效果不好等问题。为此，一些研究者提出了改进的人工势场法，如引入加权势场法、引入改进的势场计算方法等。
3.方法介绍
本文提出了一种基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法。该方法主要包括以下步骤：
3.1传感器数据获取与环境建模
通过车辆上搭载的传感器获取周围环境的数据，对数据进行处理和分析，建立环境模型。环境模型可以包括障碍物、道路信息等。
3.2势场计算
根据车辆的当前位置和环境模型，计算人工势场。传统的人工势场方法主要有斥力和引力，而我们引入了改进的势场计算方法，兼顾了全局规划和局部避障。在全局规划中，引力势场用于指导车辆向目标位置移动；在局部避障中，斥力势场用于避免障碍物。
3.3势场合并与路径选择
将全局规划和局部避障得到的势场进行合并，得到最终的势场。根据最终的势场，选择最佳路径，即车辆避障的路径。
4.实验结果与分析
本文通过在真实环境中的实验验证了所提出的方法的有效性和可行性。实验表明，该方法能够快速、准确地规划出适合车辆的避障路径，并具有较好的实时性和鲁棒性。
5.结论
本文提出了一种基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法。该方法通过引入新型人工势场法，兼顾全局路径规划和局部避障，实现了高效、精准的路径规划。实验结果表明，该方法具有较好的实际应用价值。然而，该方法仍然存在一些问题，需要进一步的研究和改进。
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