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本发明提供了一种靶向递药仿生纳米马达及其制备方法和应用。本发明提供的制备方法包括如下步骤:(1)制备具有载药功能的纳米颗粒;(2)将杂合细胞膜包覆在步骤(1)所得纳米颗粒上;所述杂合细胞膜至少包括癌细胞膜和白细胞膜,所述癌细胞膜和白细胞膜的膜蛋白重量比为2:1;(3)将脲酶固定在步骤(2)所得物的一侧,即得。本发明所得的纳米马达兼具自驱动运动特性和仿生特性,能长时稳定的依靠自身驱动力运动、不易被自身免疫系统清除且可以高效的实现CTC的主动捕获。同时,本发明装载Erastin的纳米马达能实现药物与声动治疗的协同作用,可有效提升抗癌效果,在深部肿瘤的治疗方面具有良好的应用前景。