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本发明公开了一种扭曲空间的避障路径规划方法,其包括如下步骤:建立构形空间的障碍物地图;将构形空间的障碍物进行降维坍缩,生成无障碍物的扭曲空间;在扭曲空间中用直线连接起点与终点,还原回构形空间得到初始路径;对初始路径进行局部裁剪优化得到最终的优化路径。本发明能够快速生成一条从起点到终点的避障路径,计算效率明显优于A*等传统路径规划方法,同时路径长度较优,本发明将障碍物坍缩的方式能够高效处理各类复杂障碍物的情况,且适用于任意高维地图。