一种扭曲空间的避障路径规划方法.pdf
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一种扭曲空间的避障路径规划方法.pdf
本发明公开了一种扭曲空间的避障路径规划方法,其包括如下步骤:建立构形空间的障碍物地图;将构形空间的障碍物进行降维坍缩,生成无障碍物的扭曲空间;在扭曲空间中用直线连接起点与终点,还原回构形空间得到初始路径;对初始路径进行局部裁剪优化得到最终的优化路径。本发明能够快速生成一条从起点到终点的避障路径,计算效率明显优于A*等传统路径规划方法,同时路径长度较优,本发明将障碍物坍缩的方式能够高效处理各类复杂障碍物的情况,且适用于任意高维地图。
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空间机器人避障路径规划方法研究的综述报告随着空间探索的不断深入,越来越多的空间机器人被应用于宇航任务中。而空间机器人在执行任务时往往需要进行自主避障,避免与周围环境发生碰撞。因此,空间机器人避障路径规划的研究显得尤为重要。本文将就当前空间机器人避障路径规划方法进行综述。目前,空间机器人避障路径规划主要有基于局部感知的方法和基于全局感知的方法两种。局部感知方法主要是通过机器人的感知设备获取局部环境信息,如激光雷达、视觉传感器等,然后根据摆放在机器人体上的传感器获取到其所处的局部环境。常见的方法有静态障碍物避
一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质.pdf
本发明公开了一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质,本发明通过构建空间模型;将起始点作为第一点,从路径点以及目标终点中确定第二点,并从障碍物点云中确定第一点与第二点范围内的第一障碍点;根据第一点以及第二点形成预选路径,计算第一障碍点与预选路径之间的距离;将距离大于等于距离阈值的预选路径确定为目标路径,并将目标路径的第二点确定为新的第一点,返回从路径点以及目标终点中确定第二点的步骤,直至新的第一点为目标终点,根据目标路径进行优化处理,确定避障路径;基于路径点、第一障碍点与预选路径之间的距离以确定避障
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一种用于视障人士导盲的路径规划与避障方法.pdf
本发明公开一种用于视障人士导盲的路径规划与避障方法,运用机器视觉和人工智能技术对环境进行3D建模,对环境中的静态和动态障碍物进行检测和识别,获取障碍物所在区域,并计算出相对视障人士的距离和方位,采用九方格地图进行有效行走路径规划,通过语音播报前方路况信息,提示视障人士行走与避障;本发明能在动态环境下,感知环境中障碍物的空间位置,规划出供视障人士行走的路线,为视障人士的出行提供方便。