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三维模型生成方法包括:第1取得步骤(S101),取得通过相机校正得到并且包含分别表示三维空间中的被摄体上的位置的多个三维点的地图信息,所述相机校正通过使1台以上的相机从多个视点将被摄体摄影而执行;第2取得步骤(S101),取得第1视点的第1图像和第2视点的第2图像;决定步骤(S104),基于地图信息,决定包含与第1图像的第1点对应的被摄体上的第1三维点的三维空间上的探索范围;匹配步骤(S105),在第2图像上的与探索范围对应的范围中,探索与第1点类似的类似点;以及生成步骤(S106),使用匹配步骤中的探索结果,生成三维模型。