自动上下料机械手毕业设计方案.docx

自动上下料机械手直臂和夹持部件三维设计及关键零部件设计学生姓名XXX学号XXXXXX学生专业机械设计制造及其自动化班级机械XX系机电指导老师XX副教授自动上下料机械手直臂和夹持部件三维设计及关键零部件设计摘要：机械手能替换人工操作，起到减轻工人劳动强度，节省加工时间，提升生产效率，降低生产成本特点。在实用基础上，对自动上下料机械手直臂和夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。关键词：机械手；直臂和夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计中图分类号：THYPERLINK\l"_Toc13502"摘要...............................................................................................................................................................IHYPERLINK\l"_Toc13502"目次............................................................................................................................................................IIITOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l"_Toc32573"1绪论PAGEREF_Toc325731HYPERLINK\l"_Toc16432"1.1序言和意义PAGEREF_Toc164321HYPERLINK\l"_Toc7458"1.2工业机械手简史PAGEREF_Toc74581HYPERLINK\l"_Toc12188"1.3中国外研究现实状况和趋势PAGEREF_Toc121883HYPERLINK\l"_Toc8748"1.4本章小结PAGEREF_Toc87483HYPERLINK\l"_Toc6835"2机械手直臂部分总体设计PAGEREF_Toc68354HYPERLINK\l"_Toc5611"2.1实施机构选择PAGEREF_Toc56114HYPERLINK\l"_Toc13709"2.2驱动机构选择PAGEREF_Toc137094HYPERLINK\l"_Toc9141"2.3传动结构选择PAGEREF_Toc91415HYPERLINK\l"_Toc12101"2.4机械手基础形式选择PAGEREF_Toc121016HYPERLINK\l"_Toc4847"2.5机械手直臂部分关键部件及运动PAGEREF_Toc48477HYPERLINK\l"_Toc31636"2.6机械手技术参数PAGEREF_Toc316368HYPERLINK\l"_Toc21165"2.8本章小结PAGEREF_Toc211659HYPERLINK\l"_Toc30325"3机械手手爪三维设计PAGEREF_Toc3032510HYPERLINK\l"_Toc15187"3.1手部设计基础要求PAGEREF_Toc1518710HYPERLINK\l"_Toc6606"3.2经典手部结构PAGEREF_Toc660610HYPERLINK\l"_Toc32269"3.3机械手手爪设计计算PAGEREF_Toc3226910HYPERLINK\l"_Toc32108"3.3.1选择手爪类型及夹紧装置PAGEREF_Toc3210810HYPERLINK\l"_Toc14697"3.3.2手爪夹持范围计算PAGEREF_Toc1469711HYPERLINK\l"_Toc23511"3.3.3滑动丝杠设计PAGEREF_Toc2351112HYPERLINK\l"_Toc9040"3.3.4直齿轮设计PAGEREF_Toc904014HYPERLINK\l"_Toc27334"3.3.5电机选型PAGEREF_Toc2733415HYPERLINK\l"_Toc31793"3.4机械手手爪三维出图及其关键零部件出图PAGEREF_Toc317931