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本发明给出的一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构,包括:三杆两关节机构、液压驱动锁紧机构、柔性连接机构;三杆两关节机构包括第一球头杆、第二球头杆以及球窝杆;球窝杆的两端分别设置有球窝A、球窝B;且球窝杆沿轴线设置球窝杆通孔;柔性连接机构包括第一柔性连接件、第二柔性连接件;第一球头杆的球头端能够与球窝A匹配,并通过第一柔性连接件连接形成第一球关节,第二球头杆的球头端能够与球窝B匹配,并通过第二柔性连接件连接形成第二球关节;液压驱动锁紧机构设置在球窝杆通孔中,包括第一活塞、第二活塞以及设置于第一活塞、第二活塞之间的油腔。该机构,具有柔性与刚性相结合的特点,结构紧凑,比体积条件下输出力大,动作灵活,可制造性强。