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基于Lugre摩擦模型的参数辨识装置及方法.pdf

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本发明公开一种基于Lugre摩擦模型的参数辨识装置及方法。其中方法包括创建配置有Lugre摩擦模型的PID闭环控制系统,绘制输出转速w和摩擦力矩Ffric的第一特征曲线;根据第一特征曲线辨识摩擦力矩Ffric的库伦摩擦力及stribeck速度;获取伺服电机输入的峰值电压Umax;在伺服电机输入一速度极缓慢变化的辨识电压,辨识电压在先从一初始电压上升到峰值电压Umax,在后从峰值电压Umax下降到负数的峰值电压Umax;获取伺服电机与被控对象之间的位移量S,并且绘制位移量S及辨识电压的第二特征曲线;根据第二特征曲线辨识鬃毛刚度系数σ0;在PID闭环控制系统创建伺服电机的电流环;绘制伺服电机中位移响应的第三特征曲线;根据第三特征曲线辨识鬃毛阻尼系数σ1。