一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法.pdf

本发明涉及一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法,包括以下步骤:1)在移动机器人行驶过程中,将传感器检测到的障碍物数据经过处理加入到代价地图中障碍物层中的二维栅格地图内;2)分别构建一个与栅格地图相同规模的时间地图和次数地图,用以分别记录栅格地图相应位置的更新时间以及障碍物的删除次数;3)根据传感器检测区域和时间地图确定障碍物层的更新区域;4)在更新区域内更新栅格地图,并根据设定的衰减函数更新对应的代价值;5)在代价地图的膨胀层中基于代价值对记忆性存储的障碍物进行膨胀。与现有技术相比,本发明具有动态删除观测障碍物实现规划最优、考虑全面实际、适用性广等优点。