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基于非线性优化的多视角点云配准方法及系统.pdf

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本发明提供一种基于非线性优化的多视角点云配准方法,包括:获取待匹配的多个不同视角的点云数据,以及获取用于将每个点云数据转换到世界坐标系对应的初始刚体变换参数;当初始刚体变换参数满足预设条件时,根据初始刚体变换参数将对应的点云数据转换到世界坐标系下进行初配准;确定经过初配准后每个点云与其它点云之间的对应点;根据所有对应点之间的欧氏距离最小来构造目标函数进行全局优化,以求解每个点云的最优刚体变换参数;通过最优刚体变换参数对点云数据进行精确配准。本发明还提供一种多视角点云配准系统。本发明通过构造目标函数进行全局优化求解最优刚体变换参数,克服现有技术容易陷入局部最优解的缺点,配准精度更高。