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欠驱动苹果采摘末端执行器研究和设计的任务书
任务书
一、任务目的和背景
苹果采摘末端执行器是现代农业技术的一种应用。对于果农来说，采摘果实是一项非常重要的工作，但这项工作非常辛苦，需要花费很多时间和精力。因此，设计一种能够自动采摘或协助采摘果实的末端执行器对于果农来说是一个非常重要的任务。本项目旨在设计一种能够自动采摘苹果的末端执行器，从而提高果农的生产效率和收益。
二、任务描述
1.任务目标：设计一种能够自动采摘苹果的末端执行器。
2.任务要求：
（1）实现末端执行器的自动化操作，包括自动识别苹果的位置和大小，并采集苹果；
（2）末端执行器需要能够适应不同大小和形状的苹果；
（3）末端执行器需要具有足够的灵活性和稳定性，能够在采摘过程中自动调整姿态，以避免损坏果实；
（4）末端执行器需要采用欠驱动技术，以增加机器的稳定性和可靠性。
3.任务内容：
（1）研究苹果采摘末端执行器的相关技术和生产工艺，了解末端执行器的构成和工作原理；
（2）设计末端执行器的结构及装配图，并确定设计方案；
（3）根据设计方案，制作末端执行器的零部件；
（4）组装末端执行器，并进行调试；
（5）进行末端执行器的试验和性能测试，优化设计参数；
（6）进行末端执行器的实验室模拟和野外测试，实现自动采摘苹果的功能。
三、任务进度和计划
本项目预计完成时间为6个月，分为以下几个阶段：
阶段一：调研和设计（一个月）
1.研究苹果采摘末端执行器的相关技术和生产工艺；
2.设计末端执行器的结构及装配图，并确定设计方案。
阶段二：制造和组装（两个月）
1.根据设计方案，制作末端执行器的零部件；
2.组装末端执行器，并进行调试。
阶段三：试验和测试（两个月）
1.进行末端执行器的试验和性能测试，优化设计参数；
2.进行末端执行器的实验室模拟和野外测试，实现自动采摘苹果的功能。
阶段四：撰写报告和论文（一个月）
1.撰写本项目的结题报告和相关技术文献；
2.准备论文并进行提交和评审。
四、任务保障
1.设计人员：负责本项目的技术设计工作，包括末端执行器的结构设计和关键技术的研究。
2.制造人员：负责末端执行器零部件的制造工作，按照设计规格和要求进行零部件加工和制作。
3.试验人员：负责末端执行器的试验和测试，对进行试验结果进行分析和优化。
4.任务经费：本项目总经费为30万元，经费将用于研究和制造末端执行器，购买所需的器材和材料，以及进行实验室和野外测试。
5.设备和工具：本项目需要使用3D打印机，铣床，钳工工具等设备和工具，确保设计和制造工作的顺利进行。
五、任务要求
1.设计方案和研究结果需要在项目结束后交付给领导和上级部门，并进行总结和报告；
2.必须严格遵守安全规范，确保实验和试验过程中不会对人员、设备和环境产生任何危害；
3.项目执行过程中必须严格遵守国家、地区和企业的相关法律和规定；
4.项目设立后必须按照任务书的计划和时间节点进行安排和推进。若因特殊原因无法按时完成任务，需要及时向领导汇报，并申请延期。