行驶车道计划装置、存储介质和行驶车道计划方法.pdf

提供评价能供车辆移动的相邻车道上的空间的行驶车道计划装置、存储介质和行驶车道计划方法。行驶车道计划装置具有:空间选择部,对从车辆的当前位置起位于预定距离以内且能够从行驶车道移动的相邻车道上的多个空间进行选择;评价值算出部,基于从当前位置到移动完成位置的距离、空间的长度、当前位置与空间的位置关系、推定为在车辆从当前位置行驶到与空间并排的位置时产生于车辆的加速度或减速度的大小、和空间的速度与在车辆的行驶中作为目标的目标速度的第1速度差,求出各空间的评价值,移动完成位置是基于行驶车道的地形限制而决定的完成向相邻车道的移动的位置;和空间决定部,基于评价值从多个空间中决定成为车辆的移动目的地的一个空间。