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关节构造和人形体.pdf

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本发明提供关节构造和人形体。实现能够使人形体的可动部的灵活性提高的关节构造。人形体的关节构造具备:第1摆动连杆,其与腰部基体连结且能够在摆动方向上摆动;以及第2摆动连杆,其一端部与第1摆动连杆连结,另一端部与腿部连结,该第2摆动连杆能够相对于第1摆动连杆在摆动方向上摆动。利用由第1摆动和第2摆动实现的多级摆动,从而能够从腰部阶段性地拉出第2摆动连杆的另一端部(第3摆动轴承)或使该另一端部阶段性地进入该腰部,该第1摆动为第1摆动连杆相对于腰部基体摆动,该第2摆动为第2摆动连杆相对于第1摆动连杆摆动。