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基于细粒度多特征融合的矿井图像无监督单目深度估计方法.pdf

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本发明提供一种基于细粒度多特征融合的矿井图像无监督单目深度估计方法,包括以下步骤:步骤1:对原图多次采样,将不同尺度的图像输入到编码器网络;步骤2:将编码器的输出通过扩展卷积模块进行融合并输入到解码器网络;步骤3:将解码器网络输出的视差图进行多尺度融合;步骤4:重建视图;通过采用多尺度图像输入到网络,同时将解码器输出的视差图进行逐层的尺度融合,加强弱纹理区域的深度估计效果,并且增加中间扩展卷积模块,加大对全局信息的理解。