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本申请涉及一种基于图像的配准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括:获取针对目标对象所构建的三维模型;获取目标对象的第一二维医学成像和第二二维医学成像,二维成像设备在成像得到第一二维医学成像时的姿态与在成像得到第二二维医学成像时的姿态正交;获取数字重建二维影像坐标系与二维成像设备的坐标系间的第一转换矩阵;基于三维模型中目标对象的初始位姿和第一转换矩阵,获取目标对象在二维成像设备的坐标系内的规划位姿;将规划位姿转换至机械臂坐标系中,获得目标对象在机械臂坐标系的期望位姿。采用本方法能够提高机械臂操作的精准度。