图像配准方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110443835A(43)申请公布日2019.11.12(21)申请号201910638707.8(22)申请日2019.07.16(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100190北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人许姜严(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人朱五云(51)Int.Cl.G06T7/30(2017.01)权利要求书2页说明书14页附图5页(54)发明名称图像配准方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种图像配准方法、装置、设备和存储介质，终端通过获取关键帧图像的配准点，并对待配准图像进行缩小分辨率运算，得到待配准图像对应的金字塔图像，同时根据缩小分辨率运算，对关键帧图像的配准点在关键帧图像的位置信息进行缩小运算，得到配准点在顶层图像中的配准位置信息，进而根据顶层图像中的配准位置信息，对待配准图像进行配准，获得待配准图像的配准结果，使得获得待配准图像的配准结果是根据顶层图像，和，缩小配准点的位置信息得到的，减小了图像配准过程中所需的计算量，提高了图像配准的效率。同时，在对待配准图像进行配准时，是通过亚像素精度的配准点的位置信息进行配准的，因此提高了图像配准的精度。CN110443835ACN110443835A权利要求书1/2页1.一种图像配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取关键帧图像的配准点；对待配准图像进行缩小分辨率运算，得到所述待配准图像对应的金字塔图像，所述金字塔图像包括至少两层图像；根据所述缩小分辨率运算，对所述关键帧图像的配准点在所述关键帧图像的位置信息进行缩小运算，得到所述关键帧图像的配准点在所述金字塔图像中的顶层图像中的配准位置信息；根据所述顶层图像中的配准位置信息，对所述待配准图像进行配准，获得所述待配准图像的配准结果；所述配准结果包括所述金字塔图像的各层图像中对应的配准位置信息。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述顶层图像中的配准位置信息，对所述待配准图像进行配准，获得所述待配准图像的配准结果，包括：根据所述顶层图像中的配准位置信息和金字塔缩小系数，得到金字塔图像中各层图像的配准结果；去除所述金字塔图像中各层图像的配准结果中与所述待配准图像之间差异值大于预设的差异阈值的配准结果，得到所述待配准图像的配准结果。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述顶层图像中的配准位置信息和金字塔缩小系数，得到金字塔图像中各层图像配准结果；根据所述顶层图像中的配准位置信息和金字塔缩小系数，得到所述关键帧图像的配准点在所述金字塔图像中各层图像的初始配准位置信息；根据所述金字塔图像中各层图像，使用梯度下降法对所述金字塔图像中各层图像的初始配准位置信息进行校准，得到所述金字塔图像中各层图像的校准配准位置信息；根据所述金字塔图像中各层的校准配准位置信息和所述金字塔图像中各层图像，得到所述金字塔图像中各层图像的配准结果。4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述去除所述金字塔图像中各层图像的配准结果中与所述待配准图像之间差异值大于预设的差异阈值的配准结果，得到所述待配准图像的配准结果，包括：获取所述金字塔图像中各层图像的配准结果对应的配准单应性矩阵；获取所述待配准图像对应的原始单应性矩阵；去除所述配准单应性矩阵与所述原始单应性矩阵之间差异值大于所述预设的差异阈值的配准结果，得到所述待配准图像的配准结果。5.根据权利要求1-4任一项所述方法，其特征在于，所述获取关键帧图像的配准点，包括：根据预设的选取规则选取所述关键帧图像；对所述关键帧图像进行差分运算，得到所述关键帧图像对应的梯度图像；根据所述梯度图像获取所述关键帧图像的配准点。6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述根据所述梯度图像获取所述关键帧图像的配准点包括：根据预设的分割策略将所述梯度图像分为至少两个网格；获取各网格中的梯度最大值，得到所述关键帧图像的配准点。2CN110443835A权利要求书2/2页7.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述对所述关键帧图像进行差分运算，得到所述关键帧图像对应的梯度图像，包括：对所述关键帧图像进行水平方向的差分运算，得到水平差分图像；对所述水平差分图像进行垂直方向的差分运算，得到所述关键帧图像对应的梯度图像。8.根据权利要求1-4任一项所述方法，其特征在于，所述金字塔图像的顶层图像中各待配准点之间的距离小于1像素。9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，所述金字塔图像的层数是根据各所述待配准图像之间的最大位移量和金字塔缩小系数确定的。10.根据权利要求9所述方法，其特征在于，所述金字塔图像的层数通过公式为n＝MIN(N),s.t.cn