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本申请涉及一种轨迹预测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质,涉及计算机技术领域,该方法包括:获取预测目标对应的语义地图以及预测目标对应的历史观测轨迹序列,历史观测轨迹序列表征预测目标在各个历史时刻的轨迹位置,然后对预测目标对应的历史观测轨迹序列进行序列编码表示,得到序列编码特征,以及基于预测目标对应的语义地图,生成语义地图对应函数表示,语义地图对应的函数表示表征语义与轨迹位置之间的映射关系,然后基于序列编码特征并通过语义地图对应的函数表示进行轨迹预测,得到未来预测轨迹序列。本申请涉及一种轨迹预测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质可以提高车辆轨迹预测精度。