一种用于手部外骨骼的套索传动装置.pdf

一种用于手部外骨骼的套索传动装置,包括控制盒,控制盒的一端固定有两个电机,电机输出轴上连接绕线盘,绕线盘缠绕有输入绳索,输入绳索和弹簧滑块机构输入端连接,弹簧滑块机构连接在直线导轨上,直线导轨固定在控制盒两侧;弹簧滑块机构输出端设有五个支路,每个支路通过一个中间绳索和一个动滑轮机构连接;动滑轮机构和输出绳索相连,输出绳索穿过输出绳套管和相应的手指执行机构相连,输出绳套管连接在控制盒的另一端外侧;本发明仅以两个电机作为驱动就能实现五个自由度的稳定输出,并且输出力大小可调,可用于控制手部外骨骼等康复设备实现物体稳定抓取,具有控制简单、体积小、重量轻、便携性强等优点。