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障碍物的检测方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本发明涉及自动驾驶技术领域,公开了一种障碍物的检测方法、装置、设备及存储介质,用于提高障碍物检测的效率和实时性。所述障碍物的检测方法包括:获取当前帧的原始障碍物信息,并将原始障碍物信息投射至预设的网络模型;基于网络模型中所有网格的索引,通过网络模型的历史检测记录确定网络模型中的第一网格和第二网格;第一网格用于指示类别信息可复用的网格;第二网格用于指示类别信息不可复用的网格;将历史检测记录中第一网格对应的类别信息确定为第一网格对应的类别信息,并对第二网格进行梯度变化的类别聚类,得到第二网格对应的类别信息;基于类别信息,输出当前帧的目标障碍物信息。