障碍物的检测方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114120265A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111273250.9G06K9/62(2022.01)(22)申请日2021.10.29(71)申请人际络科技（上海）有限公司地址202150上海市崇明区长兴镇江南大道1333弄11号楼001室4座(72)发明人安建平吴向阳郝雨萌程新景杨睿刚(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人王宇杨(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/44(2022.01)G06V10/74(2022.01)G06V10/75(2022.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称障碍物的检测方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明涉及图像识别技术领域，提供一种障碍物的检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前车辆在行驶方向上的2D影像信息；确定2D影像信息中的特征点；特征点为所述影像信息中每一帧画面中与地面区域相交的像素点；根据特征点确定所述2D影像信息中的第一检测轮廓；第一检测轮廓为表征障碍物的轮廓；根据第一检测轮廓确定第二检测轮廓，将第二检测轮廓在2D影像信息上进行展现；第二检测轮廓为对所述第一检测轮廓进行筛选和修整的轮廓，通过确定影像信息中每一帧画面中与地面区域相交的像素点，基于像素点实现对影像信息中障碍物的轮廓归整展现，达到精确定位行驶车辆前方的障碍物的目的。CN114120265ACN114120265A权利要求书1/2页1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，包括：获取当前车辆在行驶方向上的2D影像信息；确定所述2D影像信息中的特征点；所述特征点为所述影像信息中每一帧画面中与地面区域相交的像素点；根据所述特征点确定所述2D影像信息中的第一检测轮廓；所述第一检测轮廓为表征障碍物的轮廓；根据所述第一检测轮廓确定第二检测轮廓，将所述第二检测轮廓在所述2D影像信息上进行展现；所述第二检测轮廓为对所述第一检测轮廓进行筛选和修整的轮廓。2.根据权利要求1障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述特征点确定所述2D影像信息中的第一检测轮廓，包括：将确定的所有特征点进行平滑接连，确定所述2D影像信息中的第一检测轮廓；其中，相邻特征点之间的距离大于预设距离的两个特征点不进行平滑接连。3.根据权利要求2所述的障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一检测轮廓确定第二检测轮廓，包括：将具有两个端点的第一检测轮廓与预存的标准轮廓集合中的各标准轮廓进行相似度比对，确定相似度最大的标准轮廓；确定具有两个端点的第一检测轮廓与相似度最大的标准轮廓之间的缩放比例，根据所述缩放比例确定对应于具有两个端点的第一检测轮廓的残缺轮廓；根据所述残缺轮廓和具有两个端点的第一检测轮廓整合为第二检测轮廓。4.根据权利要求3所述的障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一检测轮廓确定第二检测轮廓，包括：将不具有两个端点的第一检测轮廓直接确定为第二检测轮廓。5.根据权利要求1障碍物的检测方法，其特征在于，所述确定所述2D影像信息中的特征点，包括：将2D影像信息中每一帧画面的像素特征输入到识别模型中，得到由识别模型输出的特征点；其中，所述识别模型为将根据画面样本中的障碍物和地面区域相交的像素特征作为输入，通过机器学习训练得到的，用于判断画面中障碍物和地面区域相交的像素点的模型。6.根据权利要求5障碍物的检测方法，其特征在于，所述识别模型包括识别层和关联层，所述识别层用于根据画面的像素特征识别出地面区域；所述关联层用于根据画面的像素特征和地面区域的边缘像素特征确定特征点；相应地，将2D影像信息中每一帧画面的像素特征输入到识别模型中，得到由识别模型输出的特征点，包括：将画面的像素特征输入到识别层，由所述识别层根据画面的像素特征和预存的地面的像素特征进行比对，确定画面中的地面区域；将地面区域的边缘像素特征和画面的像素特征输入到关联层，由所述关联层根据画面的像素特征和地面区域的边缘像素特征确定相交边缘，基于所述相交边缘选取像素点作为特征点。7.根据权利要求1‑6中任一权项所述的障碍物的检测方法，其特征在于，所述特征点为所述影像信息中每一帧画面中与地面区域相交且距离画面底部边缘距离最近的像素点。2CN114120265A权利要求书2/2页8.一种障碍物的检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前车辆在行驶方向上的2D影像信息；识别模块，用于确定所述2D影像信息中的特征点；所述特征点为所述影像信息中每一帧画面中与地面区域相交的像素点；处理模块，用于根据所述特征点确定所述2D影像信息中的第一检测轮廓；所述第一检测轮廓为表征障碍物的轮廓；检测模块，用于根