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本公开提供了一种时钟同步方法、装置、系统、设备和存储介质,涉及人工智能技术领域,具体涉及自动驾驶、工业控制等技术领域。时钟同步方法包括:通过第二电平接口响应于主节点输出第一电平,确定第一从节点本地时间;通过第二通信接口接收所述主节点发送的第一消息,其中携带第一主节点本地时间;通过所述第二电平接口响应于所述主节点输出第二电平,确定第二从节点本地时间;通过所述第二通信接口接收所述主节点发送的第二消息,其中携带第二主节点本地时间;基于所述第一从节点本地时间、所述第一主节点本地时间、所述第二从节点本地和所述第二主节点本地时间,进行时钟同步处理。本公开可以降低时钟同步处理的资源开销。