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本申请实施例提供了一种无线通信方法、终端设备和网络设备,该方法包括:若PUCCH与PUSCH重叠,且PUCCH与PUSCH的时域关系满足预设条件,则终端设备将PUCCH中的UCI复用于PUSCH中进行传输;其中,PUCCH的优先级高于PUSCH的优先级,从而可以提高系统传输效率。