机械臂轨迹跟踪优化控制论文.docx
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机械臂轨迹跟踪优化控制论文机械臂轨迹跟踪优化控制论文1引言滑模变结构控制方法比较适合于机械臂的控制。这主要是因为滑模变结构控制对一类有外界干扰和参数变化具备某种不变性,或称完全鲁棒性,这对于机械臂的控制非常有利,它可以削弱由于负载变化或随机干扰对系统控制性能的影响。但是,滑模控制作为一种不连续的控制方法,不可避免地会引起系统的“抖振”问题。抖振及其削弱问题是研究变结构控制的主要内容之一,因为一方面它将引起稳态误差,从而大大影响变结构系统的品质;另一方面它不停地消耗系统的能量,并可能激发系统的振荡[1]。趋
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机械臂轨迹跟踪控制策略研究的开题报告一、选题背景随着机器人应用领域的不断扩大,机器人技术也得到了快速发展。机械臂作为机器人的核心之一,在工业自动化、医疗卫生、航空航天等领域都有着广泛的应用。机械臂的移动是由电机驱动,在物体提取、装配、搬运等任务中发挥着重要作用。因此,实现对机械臂轨迹的精确控制是提高机械臂灵活性和效率的重要手段。机械臂轨迹控制的难点在于轨迹误差的积累,而轨迹误差的来源有多种,比如传感器误差、电机传动误差等。为了降低误差,必须设计出一种有效的轨迹控制策略来提高机械臂的运动精度和稳定性。二、研
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本发明公开了一种带有能量优化的水下游动机械臂轨迹跟踪控制方法及装置,方法包括:考虑关节约束与执行器配置奇异点避免,将逆运动学控制器的控制目标描述为一个多目标优化问题,转化为带有约束的二次规划问题;提出一动态递归神经网络求解二次规划问题,产生一逆运动学优化控制器作为外环控制器,该外环控制器用于生成广义坐标期望轨迹;针对状态约束问题,在内环基于障碍李雅普诺夫函数设计了动力学控制器,将广义坐标期望轨迹作为动力学控制器的输入,使用径向基函数神经网络估计USM总的动力学未知项,将动力学未知项作为扰动补偿项加入到动力
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基于先进控制的柔性机械臂末端轨迹跟踪研究的中期报告一、研究背景作为目前工业领域中最受欢迎的机器人形式之一,柔性机械臂与刚性机械臂相比具有许多优势,如轻巧、灵活、可塑性强等。随着工业领域中的柔性机械臂越来越多地用于危险和高风险领域,比如清洁管道、拆除爆炸物品、食品加工等,对其末端轨迹的精确控制也提出了更高的要求,其实现难度也增加了很多。对于柔性机械臂末端的轨迹跟踪问题,传统的控制方法主要是基于PD控制器,但由于柔性机械臂特有的柔韧性和非线性,PD控制器往往难以显著地改善系统稳定性和精度,这就需要采用更加先进
移动机械臂轨迹跟踪控制及路径规划研究的中期报告.docx
移动机械臂轨迹跟踪控制及路径规划研究的中期报告一、研究背景移动机械臂是具有越来越广泛应用前景的高性能机器人系统,它不仅能够实现工业自动化生产中的各种精密动作,同时还可以在狭小的空间内完成复杂的操作任务。其基本结构组成包括机械臂和底盘,机械臂由多个运动自由度组成,并能够在空间中完成各向异性的运动控制。底盘则负责机器人的运动和定位。机械臂轨迹跟踪控制和路径规划是移动机械臂控制的重要研究领域之一。机械臂轨迹跟踪控制的主要目的是使机械臂能够按照规定的轨迹完成任务,因此对机械臂的精度和速度要求都比较高;而路径规划则