基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真.doc

河南科技学院2009届本科毕业论文（设计）论文题目：基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真学生姓名：杨书敏所在院系：机电学院所学专业：机械设计制造及其自动化导师姓名：付素芳完成时间：2009年05月20日摘要本文拟在用多体系统动力学软件ADAMS对四自由度机械手进行仿真分析。首先介绍机械手研究背景，研究现状及发展趋势，阐明研究意义。接着介绍三维实体建模软件Pro/E，了解其建模过程和建模方法，从而为实体建模打下基础，接着运用Pro/E建立四自由度机械手的实体模型，并导入ADAMS对其进行仿真分析，包括首部末端位移曲线图。接着进行运动学分析，并给出结论。关键词：Pro/E,ADAMS,机械手,运动学仿真AbstractThisarticleplanstousemultibodysystemdynamicssoftwareADAMStocarryonthesimulationanalysistothefourdegrees-of-freedommanipulators.Firstintroducedthatthemanipulatorstudiesthebackground,theresearchpresentsituationandthetrendofdevelopment,theexpositionresearchsignificance.ThenintroductionthreedimensionalentitymodellingsoftwarePro/E,understandsitsmodellingprocessandthemodellingmethod,thusbuildsthefoundationfortheentitymodelling,thenestablishesthefourdegrees-of-freedommanipulator'sfull-scalemockupusingPro/E,andinductsADAMStocarryonthesimulationanalysistoit,includingthefirstterminaldisplacementdiagramofcurves.Thencarriesonthekinematicanalysis,andgivesthesummary.Keywords:Pro/E,ADAMS,Manipulator,KinematicsSimulation目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc233722302"1引言PAGEREF_Toc233722302\h1HYPERLINK\l"_Toc233722303"1.1工业机械手研究现状PAGEREF_Toc233722303\h1HYPERLINK\l"_Toc233722304"1.2工业机械手的功能及应用PAGEREF_Toc233722304\h1HYPERLINK\l"_Toc233722305"1.3本文研究内容及研究意义PAGEREF_Toc233722305\h3HYPERLINK\l"_Toc233722306"2工程机械仿真简介PAGEREF_Toc233722306\h3HYPERLINK\l"_Toc233722307"2.1概述PAGEREF_Toc233722307\h3HYPERLINK\l"_Toc233722308"2.2工程机械仿真的思想、内容和特点PAGEREF_Toc233722308\h3HYPERLINK\l"_Toc233722309"2.3参数化设计概念PAGEREF_Toc233722309\h4HYPERLINK\l"_Toc233722310"2.4工程机械零部件参数化仿真设计PAGEREF_Toc233722310\h4HYPERLINK\l"_Toc233722311"3Pro/E功能介绍PAGEREF_Toc233722311\h5HYPERLINK\l"_Toc233722312"3.1引言PAGEREF_Toc233722312\h5HYPERLINK\l"_Toc233722313"3.2Pro/E对三维模型的处理PAGEREF_Toc233722313\h5HYPERLINK\l"_Toc233722314"3.2.1Pro/E的三维模型创建功能PAGEREF_Toc233722314\h5HYPERLINK\l"_Toc233722315"3.2.2Pro/E建模的一般过程PAGEREF_Toc233722315\h6HYPER