平面关节型机器人结构设计.docx

毕业设计（论文）题目：平面关节型机器人的结构设计姓名：指导教师：专业：摘要平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状[11]。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。关键词：机械手，轴承，汽缸ABSTRACTSelectiveComplianceAssemblyRobotArmhavetwoslewjointsandonemovejoints;twoslewjointscontrolthemovingofthefrontandbackleftandright,themovejointscontrolthemovingofupanddown,theverticalsectionisarectangleslew,thehighoftheverticalsectionismovejoints’journey,themoveangleofthetwoslewjointsdecidethebigandsmallandfigureoftheverticalsection.Mechanicalhand,isalsocalledfrombegins,autohandcanimitatethemanpowerandarm'scertainholdingfunction,withbypressesthefixedroutinetocapture,thetransportingthing'OR'operationtool'sautomaticoperationinstallment.Itmayreplaceperson'sstrenuouslabortorealizetheproductionmechanizationandtheautomation,canoperateunderthehostileenvironmentprotectsthepersonalsafety,thuswidelyappliesindepartmentsandsoonmachinemanufacture,metallurgy,electron,lightindustryandatomicenergy.Keywords:manipulator,axletree,cylinder目录TOC\o\h\zHYPERLINK\l"_Toc144862221"摘要PAGEREF_Toc144862221\hIHYPERLINK\l"_Toc144862222"ABSTRACTPAGEREF_Toc144862222\hIIHYPERLINK\l"_Toc144862223"第1章总体设计PAGEREF_Toc144862223\h1HYPERLINK\l"_Toc144862224"1.1平面关节型机器人的技术参数2HYPERLINK\l"_Toc144862225"1.2平面关节型机器人的结构特点2HYPERLINK\l"_Toc144862229"第2章结构设计3HYPERLINK\l"_Toc144862224"2.1设计时要注意的问题3HYPERLINK\l"_Toc144862224"2.2零件的计算3HYPERLINK\l"_Toc144862225"2.3夹紧力的计算3HYPERLINK\l"_Toc144862229"第3章移动关节的设计计算6HYPERLINK\l"_Toc144862224"3.1驱动方式的比较6HYPERLINK\l"_Toc144862224"3.2汽缸的设计7HYPERLINK\l"_Toc144862229"第4章小臂设计9HYPERLINK\l"_Toc144862224"4.1设计时注意的问题9HYPERLINK\l"_Toc144862224"4.2小臂结构的设计9HYPERLINK\l"_Toc144862225"4.3轴的设计计算10HYPERLINK\l"_Toc144862224"4.4轴承的选择10HYPERLINK\l"_Toc144862224"4.5轴承摩擦力矩的计算11HYPERLINK\l"_Toc144862225"4.6驱动选择和控制12HYPERLINK\l"_Toc144862229"第5章大臂设计14HYPERLINK\l"