多自由度机械手机电系统设计-本科论文.doc

机电一体化系统设计课程设计设计题目：多自由度机械手机电系统设计内装：1.设计说明书2.装配图3.控制电路原理图4.…….专业：机械设计制造及其自动化姓名：学号：100205052指导教师：叶大鹏方兵完成日期：2014.1.12成绩：福建农林大学机电工程学院机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目：多自由度机械手机电系统设计学院：金山学院专业年级：10机械学号：学生姓名：指导教师：叶大鹏方兵2014年1月14日TOC\o"1-4"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc377316635"一、总体方案设计PAGEREF_Toc377316635\h5HYPERLINK\l"_Toc377316636"1.1设计任务PAGEREF_Toc377316636\h5HYPERLINK\l"_Toc377316637"1.2总体方案确定PAGEREF_Toc377316637\h5HYPERLINK\l"_Toc377316638"1.2.1机械手基本形式的选择PAGEREF_Toc377316638\h5HYPERLINK\l"_Toc377316639"1.2.2机械手的主要部件及运动PAGEREF_Toc377316639\h5HYPERLINK\l"_Toc377316640"1.2.3驱动机构的选择PAGEREF_Toc377316640\h5HYPERLINK\l"_Toc377316641"1.2.4机械手的技术参数列表PAGEREF_Toc377316641\h5HYPERLINK\l"_Toc377316642"二、机械系统设计PAGEREF_Toc377316642\h6HYPERLINK\l"_Toc377316643"2.1机械手手部的设计计算PAGEREF_Toc377316643\h6HYPERLINK\l"_Toc377316644"2.1.1手部设计基本要求PAGEREF_Toc377316644\h6HYPERLINK\l"_Toc377316645"2.1.2典型的手部结构PAGEREF_Toc377316645\h6HYPERLINK\l"_Toc377316646"2.1.3机械手手抓的设计计算PAGEREF_Toc377316646\h6HYPERLINK\l"_Toc377316647"2.1.4.机械手手抓夹持精度的分析计算PAGEREF_Toc377316647\h10HYPERLINK\l"_Toc377316648"2.1.5弹簧的设计计算PAGEREF_Toc377316648\h11HYPERLINK\l"_Toc377316649"2.2腕部的设计计算PAGEREF_Toc377316649\h13HYPERLINK\l"_Toc377316650"2.2.1腕部设计的基本要求PAGEREF_Toc377316650\h13HYPERLINK\l"_Toc377316651"2.2.2典型的腕部结构PAGEREF_Toc377316651\h14HYPERLINK\l"_Toc377316652"2.2.3腕部结构和驱动机构的选择PAGEREF_Toc377316652\h14HYPERLINK\l"_Toc377316653"2.2.4腕部的设计计算PAGEREF_Toc377316653\h14HYPERLINK\l"_Toc377316654"2.3臂部的设计及有关计算PAGEREF_Toc377316654\h17HYPERLINK\l"_Toc377316655"2.3.1臂部设计的基本要求PAGEREF_Toc377316655\h17HYPERLINK\l"_Toc377316656"2.3.2手臂的典型机构以及结构的选择PAGEREF_Toc377316656\h18HYPERLINK\l"_Toc377316657"2.3.3液压缸工作压力和结构的确定PAGEREF_Toc377316657\h20HYPERLINK\l"_Toc377316658"2.4机身的设计计算PAGEREF_Toc377316658\h21HYPERLINK\l"_Toc377316659"2.4.1机身的整体设计PAGEREF_Toc377316659\h21HYPERLINK\l"_Toc377316660"2.4.2机身回转机构的设计计算PAGEREF_Toc377316