多自由度机械手的控制系统设计本科论文.doc

成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）（多自由度机械手的控制系统）

成都工业学院成教院毕业论文（设计）（多自由度机械手的控制系统）

成都工业学院成教院
毕业设计（论文）

论文题目：多自由度机械手的控制系统设计
成都工业学院成教院
毕业设计（论文）任务书

题目：多自由度机械手的设计

任务与要求：
此处要填写

时间：2013年11月28日至2014年4月17日共20周
教学点：重庆科创职业学院
学生姓名：任龙 学号：547497
专业：机电一体化工程
指导单位或教研室：重庆科创职业学院
指导教师： 张建平 职称：讲师

成都工业学院成教院制
毕业设计(论文)进度计划表

日期工作内容执行情况指导教师签字2013.11.28-2013.12.20查找资料，选题2013.12.22-2014.1.31完成论文的初稿2014.2.1-2014.3.15完成论文二稿的写作2014.3.16-2014.4.5完成论文的终稿及格式修改2014.4.6-2014.4.20定稿，打印论文，做好评阅的准备2014.4.21-2014.4.25论文评阅教师对进度计划实施情况总评

签名
年月日

毕业设计（论文）

教学点：重庆科创职业学院

学生姓名：任龙

学号：2011547497

专业：机电一体化工程

成都工业学院成教院制
二〇一四年四月十日成都工业学院成教院
毕业设计(论文)成绩考核表

题目：多自由度机械手的控制系统设计

教学点：重庆科创职业学院

学生姓名：任龙学号：547497

专业：机电一体化工程

指导教师：张建平职称：讲师所在单位：
指导教师意见：

签字：

年月日评审意见：

评阅人：
年月日
答辩意见：

答辩小组组长签名：
年月日毕业设计（论文）成绩1．设计说明书（论文报告）分

总分：

（等级：）2．答辩分3．平时成绩分学校意见：

年月日学生毕业设计（论文）正本存教学点。
本表一式两份，一份存入学生档案，一份学校存档。
此表须用钢笔填写。

目录
TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc326144067"摘要 PAGEREF_Toc326144067\h1
HYPERLINK\l"_Toc326144068"1概况及现状分析 PAGEREF_Toc326144068\h2
HYPERLINK\l"_Toc326144069"1.2机器人的历史、现状 PAGEREF_Toc326144069\h3
HYPERLINK\l"_Toc326144070"1.3机器人发展趋势 PAGEREF_Toc326144070\h5
HYPERLINK\l"_Toc326144071"2机械手的设计 PAGEREF_Toc326144071\h5
HYPERLINK\l"_Toc326144072"2.1自由度及关节 PAGEREF_Toc326144072\h6
HYPERLINK\l"_Toc326144073"2.2基座及连杆 PAGEREF_Toc326144073\h6
HYPERLINK\l"_Toc326144074"2.2.1基座 PAGEREF_Toc326144074\h6
HYPERLINK\l"_Toc326144075"2.2.2大臂 PAGEREF_Toc326144075\h6
HYPERLINK\l"_Toc326144076"2.2.3小臂 PAGEREF_Toc326144076\h7
HYPERLINK\l"_Toc326144077"2.3.1机器人手部设计 PAGEREF_Toc326144077\h7
HYPERLINK\l"_Toc326144078"2.3传动方式 PAGEREF_Toc326144078\h8
HYPERLINK\l"_Toc326144079"3驱动源的选择与设计计算 PAGEREF_Toc326144079\h11
HYPERLINK\l"_Toc326144080"3.1主要技术参数的确定 PAGEREF_Toc326144080\h11
HYPERLINK\l"_Toc326144081"3.2各关节电机的选择计算 PAGEREF_Toc326144081\h12
HYPERLINK\l"_Toc326144082"3.2.1大臂旋转电机的选择 PAGEREF_Toc326144082\h