机械手臂搬运加工流程控制设计.pdf

摘要机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。因此，研究机械手具有现实意义。基于PLC机械手臂搬运控制系统的设计工作主要包括：在充分理解任务书的要求之后，进行系统硬件配置，PLC选型，绘制主电路图以及控制接线图；再进行控制系统的软件继续设计；为了便于仿真也对系统的上位机组态监控系统进行设计；最后进行仿真联合调试。仿真结果基本符合要求。系统可以实现机械手臂搬运过程的各个工况，对加工完成的工件进行计数，还能手动进行调试。由于PLC具有可靠性、易操作性、灵活性等优点，因此，控制系统与传统人力搬运相比，大大提高了工作效率，系统调试方便、成本低、易操作、可靠性高，有很强的实用价值。关键词：机械手臂；电气控制技术；PLC目录1引言............................................................11.1机械手臂搬运控制系统设计的目的............................11.2机械手臂搬运控制系统的设计内容和要求......................12机械手臂搬运控制系统硬件设计....................................22.1机械手臂搬运控制系统硬件配置及组成原理....................22.2机械手臂搬运控制系统输入输出点分析........................22.3PLC选型..................................................32.4机械手臂搬运控制系统变量定义及I/O地址分配................42.5机械手臂搬运控制系统硬件接线图设计........................43机械手臂搬运控制系统软件设计....................................53.1编程语言的选择............................................53.2机械手臂搬运控制系统程序流程图设计........................53.3PLC控制程序设计及分析....................................63.3.1手动模式............................................63.3.2自动模式............................................74机械手臂搬运控制系统调试及结果分析.............................114.1机械手臂搬运控制系统仿真调试.............................114.1.1静态调试...........................................114.1.2动态调试...........................................114.2结果分析.................................................115设计总结.......................................................14参考文献..........................................................15致谢............................................................16附录............................................................17附录A系统接线图............................................17附录B程序梯形图............................................181引言1.1机械手臂搬运控制系统设计的目的通过对机械手臂搬运控制系统的设计，可以使同学们了解机械手在我国的应用邻域、发展历史和应用前景，通过同学们自己动手设计，可以更深刻的了解一般机械手的工作方式、工艺过程以及操作步骤。更重要的是让同学们运用已学到的知识，来设计一个基于PLC的机械手臂搬运控制系统，引导同学们将理论知识和生产实际知识紧密结合起来，从而使这些知识得到进一步的巩固、加深和扩展；同时掌握一般生产电气控制系统的设计方法以及生产电气控制系统的施工设计、安装与调试方法；培养同学们查阅图书资料、工具书的能力；通过这