机械手臂搬运加工流程控制设计.docx

摘要
机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。因此，研究机械手具有现实意义。
基于PLC机械手臂搬运控制系统的设计工作主要包括：在充分理解任务书的要求之后，进行系统硬件配置，PLC选型，绘制主电路图以及控制接线图；再进行控制系统的软件继续设计；为了便于仿真也对系统的上位机组态监控系统进行设计；最后进行仿真联合调试。仿真结果基本符合要求。
系统可以实现机械手臂搬运过程的各个工况，对加工完成的工件进行计数，还能手动进行调试。由于PLC具有可靠性、易操作性、灵活性等优点，因此，控制系统与传统人力搬运相比，大大提高了工作效率，系统调试方便、成本低、易操作、可靠性高，有很强的实用价值。

关键词：机械手臂；电气控制技术；PLC
目录
TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l_Toc327661引言 PAGEREF_Toc327661
HYPERLINK\l_Toc303581.1机械手臂搬运控制系统设计的目的 PAGEREF_Toc303581
HYPERLINK\l_Toc159741.2机械手臂搬运控制系统的设计内容和要求 PAGEREF_Toc159741
HYPERLINK\l_Toc294732机械手臂搬运控制系统硬件设计 PAGEREF_Toc294732
HYPERLINK\l_Toc173112.1机械手臂搬运控制系统硬件配置及组成原理 PAGEREF_Toc173112
HYPERLINK\l_Toc32072.2机械手臂搬运控制系统输入输出点分析 PAGEREF_Toc32072
HYPERLINK\l_Toc121172.3PLC选型 PAGEREF_Toc121173
HYPERLINK\l_Toc21212.4机械手臂搬运控制系统变量定义及I/O地址分配 PAGEREF_Toc21214
HYPERLINK\l_Toc193292.5机械手臂搬运控制系统硬件接线图设计 PAGEREF_Toc193294
HYPERLINK\l_Toc84623机械手臂搬运控制系统软件设计 PAGEREF_Toc84625
HYPERLINK\l_Toc262323.1编程语言的选择 PAGEREF_Toc262325
HYPERLINK\l_Toc63933.2机械手臂搬运控制系统程序流程图设计 PAGEREF_Toc63935
HYPERLINK\l_Toc149533.3PLC控制程序设计及分析 PAGEREF_Toc149536
HYPERLINK\l_Toc101573.3.1手动模式 PAGEREF_Toc101576
HYPERLINK\l_Toc137843.3.2自动模式 PAGEREF_Toc137847
HYPERLINK\l_Toc269784机械手臂搬运控制系统调试及结果分析 PAGEREF_Toc2697811
HYPERLINK\l_Toc217154.1机械手臂搬运控制系统仿真调试 PAGEREF_Toc2171511
HYPERLINK\l_Toc245094.1.1静态调试 PAGEREF_Toc2450911
HYPERLINK\l_Toc309704.1.2动态调试 PAGEREF_Toc3097011
HYPERLINK\l_Toc231114.2结果分析 PAGEREF_Toc2311111
HYPERLINK\l_Toc242025设计总结 PAGEREF_Toc2420214
HYPERLINK\l_Toc2995参考文献 PAGEREF_Toc299515
HYPERLINK\l_Toc32528致谢 PAGEREF_Toc3252816
HYPERLINK\l_Toc31325附录 PAGEREF_Toc3132517
HYPERLINK\l_Toc30325附录A系统接线图 PAGEREF_Toc3032517
HYPERLINK\l_Toc11681附录B程序梯形图 PAGEREF_Toc1168118

1引言
1.1机械手臂搬运控制系统设计的目的
通过对机械手臂搬运控制系统的设计，可以使同学们了解机械手在我国的应用邻域、发展历史和应用前景，通过同学们自己动手设计，可以更深刻的了解一般机械手的工作方式、工艺过程以及操作步骤。更重要的是让同学们运