FANUC数字伺服系统的调整.pdf

FANUC数字伺服系统的调整通常情况下，数字伺服的调整应通过数控系统进行，数字伺服的调整可分为初始化与动态性能调整两部分。1．FANUC数字伺服的初始化当数控系统的伺服驱动更换，或因为更换电池等原因，使伺服参数出现错误时，必须对伺服系统进行初始化处理与重新调整。数字伺服的初始化步骤如下。(1)初始化的准备在初始化数字伺服前，应首先确认以下基本数据，以便进行初始化工作。1)数控系统的型号。2)伺服电动机的型号、规格、电动机代码。3)电动机内装的脉冲编码器的型号、规格。4)伺服系统是否使用外部位置检测器件，如使用，需要确认其规格型号。5)电动机每转对应的工作台移动距离。6)机床的检测单位。7)数控系统的指令单位。(2)初始化的步骤数字伺服的初始化按以下步骤进行：1)使数控系统处在“紧停”状态。2)设定系统的参数写入为“允许”状态。3)操作系统，显示伺服参数画面。对于不同的系统，其操作方法有所区别，具体如下：对于FANUC0C系统，操作步骤为：①将机床参数PRM389bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。②关机，使PRM389bit0的设定生效。③通过按系统操作面板上的“PARAM”(参数显示)键(按键可能需要数次，或直接通过系统显示的“软功能键”进行选择)，直到出现图5-18所示的页面显示。对于FANUCl5系列系统：按“SERVICE”键数次，直到出现图5-18所示的页面显示；对于FANUCl6/18/20/21系列系统，操作步骤为：①将机床参数PRM3111bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。②关机，使PRM3111bit0的设定生效。③按“SYSTEM”键，选择“系统”显示页面。④按次序依次操作“软功能键”〖SYSTEM〗→〖>〗→〖SV-PRM〗，使图5-18所示的页面显示。图5-18数字伺服初始化页面4)根据系统的要求设定伺服系统的指令单位(INITIALSETBITS的bit0)；设定初始化参数(INITIALSETBITS的bitl)为初始化方式(见表5-17)。5)根据所使用的电动机，输入电动机代码参数“MotorIDNo”。6)根据电动机的编码器输出脉冲数，设定编码器参数AMR，在通常情况下，使用串行口脉冲编码器时，AMR设定为00000000。7)根据机床的机械传动系统设计，设定指令脉冲倍乘比CMR。8)根据机床的机械传动系统设计与使用的编码器脉冲数，设定伺服系统的“电子齿轮比”参数“Feedgear”的N/M的值。9)设定电动机转向参数“DIRECTIONSet”，正转时为111，反转时为-111。10)设定伺服系统的速度反馈脉冲数“VelocityPulseNo”与位置反馈脉冲数“PositionPulseNo”。在通常情况下，对于半闭环系统，可以按表5-17进行设定；当采用全闭环系统时，设定参数有所区别，可参见有关手册进行，在此从略。表5-17速度/位置反馈脉冲数的设定表指令单位设定INITIALSETBITSbit0=0INITIALSETBITSbit0=1初始化位INITIALSETBITSbitl=0INITIALSETBITSbitl=1VelocityPulseNO8192819PositionPulseNO12500125011)根据编码器脉冲数、丝杠螺距、减速比等参数设定伺服系统的参考计数器容量“Refcounter”。12)关机，再次开机。2．FANUC数字伺服的参数调整与动态优化当数字伺服参数设定错误时，将发生数字伺服报警，这时必须调整参数。报警的内容与原因以及应调整的参数见表5-18。表5-18数字伺服参数报警及调整上览表应调整的参数报警内容报警原因FANUC0CFANUC15FANUC16/18/20/21POAl(观察器)溢出POAI参数被设定为08*4718572047N脉冲抑制电平溢出N脉冲抑制参数设定太8*0318082003大前馈参数溢出前馈参数超过了327678*6819612068位置增益溢出位置增益参数设定太大51718251825位置反馈脉冲数溢出位置反馈脉冲数大于8*001804200013100电动机代码不正确电动机代码设定错误8*2018742020轴选择错误坐标轴设定错误269~27410231023位置反馈脉冲数≤08*2418912024速度反馈脉冲数≤08*2318762023旋转方向=08*2218792022其他报警电子齿轮比设定8*84/8*851977/19782084/2085(N/M)≤0电子齿轮比(N/M)>18*84/8*851977/19782084/2085(1)数字伺服的功能概述FANUC数字伺服采用了部分新型的控制功能，它用于调整伺服系统的动态特性，这些功能包括：1)停止时的振荡抑制功能(