基于连续曲率的平行泊车路径规划研究.doc

基于连续曲率的平行泊车路径规划研究自动泊车系统可以减轻驾驶员泊车操作负担,减少泊车事故的发生,已经成为近年来的研究热点。目前自动泊车研究领域中对路径规划的曲率不够重视,导致车辆泊车过程中出现停车转向的现象,本文基于连续曲率对此进行了改进,较好的解决了问题。本文根据阿克曼转向原理构建了车辆在低速运行状态下的泊车运动学模型,针对规整泊车位和复杂泊车位两种情况分别采用B样条理论和CC曲线理论进行了路径规划,并进行了仿真实验,验证了路径规划的可行性。此外,本文对白动泊车系统的软硬件设计进行了介绍,主要包括车位检测系统以及位移检测系统等感知模块,车速控制系统以及EPS转向系统等控制模块。DSP主控芯片根据实时检测的环境信息生成控制策略,对执行机构进行实时控制,以实现自动泊车过程。最后,本文进行了实车实验对路径规划方案进行验证。实验车依据车身周边环境信息和自身参数进行路径规划,生成一条有效的泊车路径,通过对车辆转向系统和驱动系统进行控制,实现自动泊车的功能。本文设计的自动泊车系统能根据泊车位的不同情况选择合适的路径规划方案,较好的完成自动泊车操作,但是仍存在进一步改进的空间,以完善自动泊车系统的性能。