基于路径规划的平行泊车系统研究.doc

基于路径规划的平行泊车系统研究随着人们生活水平的提高与汽车产业的迅速发展,车辆作为现代社会最为方便快捷的交通工具在中国日益普及。随着汽车保有量的增加,随之带来的问题也日益凸显,其中最为突出的就是停车难问题。而自动泊车系统可以完美地解决这一问题,因此自动泊车系统成为汽车行业中一个热门研究课题。本文研究的对象为泊车系统中最常见的平行泊车系统。首先对泊车系统的背景以及国内外现状做系统介绍,同时表明本文选题的意义。其次分析泊车过程所需步骤,并针对泊车过程中最重要的路径规划问题进行阐述,以阿克曼转向原理为基础,从理论上分析了两圆弧相切与圆弧切直线法的泊车过程。由于在实际泊车过程中,无法按照理论上的路径规划过程完全地泊车入位,需要在车辆并没有按照预计进入泊车位时,进行再一次的路径规划进行泊车,本文从理论上提供了在上述条件下的两种多次泊车路径规划方法。最后,由于理论与工程实践之间会有偏差,本文又从工程实践的角度,以介绍过的泊车方法为理论基础,进行工程实践的逻辑推导,根据工程中能够得到的测量参数推导出泊车过程中需要的参数,从而实现理论方法在工程上的应用。接下来,本文对自动泊车系统的软、硬件平台的搭建进行系统介绍,并针对泊车过程中非常重要的超声波测距模块、轮速信号采集模块等进行详细介绍。本文以东风公司生产的景逸X5作为试验车,详细介绍实验的过程、误差与结果等。对测试过程中产生的误差进行分析,并提出解决方法。实验结果表明,本文中所述自动泊车系统在工程上可以实现自动泊车功能。最后,根据实验过程中出现的问题,分析得出系统存在的不足:不具备在车位内调整这一功能。针对这种不足,提出理论上的解决方案,为自动泊车系统的进一步研究提供方向。