形状判别机械手实习机.doc

2022年-2023年建筑工程管理行业文档齐鲁斌创作2022年-2023年建筑工程管理行业文档齐鲁斌创作2022年-2023年建筑工程管理行业文档齐鲁斌创作形状判别机械手实习机机台介绍sun-a形状判别与传送目的将方形、圆形不同工作不按顺序放入，由输送带送至定位置具，用传感器判别出不同工件，并送至指定出料区。输出、入点定义输入点代号动作说明输入点代号动作说明X0st启动开关Y0M1＋输送带马达运转X1p0龙门机械手臂在输送带上方位置Y1X－机械手臂左移Y2X＋机械手臂右移X2p1龙门机械手臂在圆料出料槽上方位置Y3A＋垂直气压缸伸出Y4A－垂直气压缸缩回X3p2龙门机械手臂在方料出料槽上方位置Y5B＋气压夹爪夹取Y6B－气压夹爪松放X4SB圆形料传感器Y7GL绿灯亮X5SA方形料传感器Y10RL红灯亮X6a0气压缸上端点Y11YL黄灯亮X7a1气压缸下端点X10EMS紧急停止开关X11SW1复归/自动选择X13LS2右极限开关X14LS1左极限开关气压回路图动作操作说明：机械原点：输送带马达停止，龙门型机械手停驻在输送带末端点上方（p0）；垂直气压缸缩回至上端点（a0）。(1)机构组按下EMS开关可切断控制盘电源，解除EMS开关可启动控制盘电源。将圆料放入A处进料位置，按下PB1开关，输送带运转，方向、速度正确，可将工件送至端点圆料V型檔料治具，并正确摆置完成。按下PB2垂直气压缸下降，按下PB4气压夹爪闭合，按下PB3垂直气压缸上升。选择开关SW1左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至C处斜坡自行停止。按下PB5气压夹爪打开，圆料滑落斜坡。选择开关SW1右切，龙门螺杆机械手臂向右移动，至端点档料治具自行停止。将方料放入A处进料位置，按下PB1开关，输送带运转，可将工件送至端点方料ㄇ型档料治具，并正确摆置完成。按下PB2垂直气压缸下降，按下PB4气压夹爪闭合，按下PB3垂直气压缸上升。选择开关SW1左切，龙门螺杆机械手臂向左移动，至D处斜坡自行停止。按下PB2垂直气压缸下降，按下PB5气压夹爪打开，圆料滑落斜坡，按下PB3垂直气压缸上升。选择开关SW1右切，龙门螺杆机械手臂向右移动，至端点档料治具自行停止。龙门螺杆机械手臂的左右两处极限位置分别装置一个极限开关，以防止机械手臂状机之用，龙门螺杆机械手臂移动时，按下LS1或LS2，龙门螺杆机械手臂自动停止。(2)控制组单一循环功能：右切SW1开关至「ON」位置，工件不按次序，每次放一个至输送带前端位置，按下启动钮（st）输送带即进行送料，再依不同工件，分别如下处理：圆形料：由输送带送至检测位置，圆形传感器SB检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至圆料出料槽进行排料。方形料：由输送带送至检测位置，方形传感器SA检出信号，接着用龙门螺杆机械手臂夹取，送至方料出料槽进行排料。排料完成后，系统必须回到机械原点。机械在运转中红色指示灯亮、绿色指示灯灭，机械停机时绿色指示灯亮、红色指示灯灭。紧急停止功能：在按下紧急停止钮时，机械停止运转（传感器、电磁阀、马达皆断电）；若夹爪有夹持工件，必须继续夹住不可掉落。复归操作功能：解除紧急停止钮后，左切SW1开关至「OFF」位置，按下启动按钮，黄色指示灯亮灭闪烁（0.5sec），开始执行复归程序：垂直汽缸上升至上端点。夹爪部分，若有挟持工件，则需继续挟持，不使工件脱落。机械手臂移至输送带上方位置。垂直汽缸伸出，夹爪缸松放后，垂直汽缸再缩回。复归完成，黄色指示灯灭，绿色指示灯亮。整体流程图原点条件&SW1&st系统初始运转灯灭/RL绿灯亮GL垂直汽缸缩回A－机械手臂左移X－气压夹爪关B+Case2&p2Case1&p1输送带运转M1+运转灯亮RL绿灯灭/GL气压夹爪开B－垂直汽缸缩回A－机械手臂停止/X+机械手臂右移X+输送带停止/M1+垂直汽缸伸出A+垂直汽缸伸出A+机械手臂停止/X－SB+SA>>case2SB+/SA>>case1T0a1a1T1a0p0a0复归程序复归完成垂直汽缸伸出A+黄灯闪烁YL垂直汽缸上升A－气压夹爪开B－垂直汽缸缩回A－机械手臂左移X－黄灯灭/YL绿灯亮GL机械手臂右移X+机械手臂停止/X+/SW1&stp0右极限开关LS2p0a0a0a1整体PLC程序备注：1.当连接线未正确连接上时，请勿打开电源开关。2.当要拔除连接线时，请先关闭电源。3.当放原料时，请尽量放正，以免受阻。4.若要组装龙门机械手臂时，由于螺帽的固定孔较大，因此锁螺丝时适当即可不需锁过紧，以免造成连接的偏差。5.装光纤线路时，请勿弯折。6.三点组合尽量以5Kg进气量为主。