机器人系统仿真入门知识.doc

机器人系统仿真机器人系统仿真是指通过计算机对实际的机器人系统进行模拟的技术。目录1HYPERLINK"http://baike.baidu.com/link?url=b0Fi-LkkUKhstUIEojT977FtPD1tVqWCS2op4DREBbVU0Ioc0phq3UAuq43J39r_"\l"1"英文2HYPERLINK"http://baike.baidu.com/link?url=b0Fi-LkkUKhstUIEojT977FtPD1tVqWCS2op4DREBbVU0Ioc0phq3UAuq43J39r_"\l"2"简介3HYPERLINK"http://baike.baidu.com/link?url=b0Fi-LkkUKhstUIEojT977FtPD1tVqWCS2op4DREBbVU0Ioc0phq3UAuq43J39r_"\l"3"发展概况4HYPERLINK"http://baike.baidu.com/link?url=b0Fi-LkkUKhstUIEojT977FtPD1tVqWCS2op4DREBbVU0Ioc0phq3UAuq43J39r_"\l"4"机器人本身的设计和研究5HYPERLINK"http://baike.baidu.com/link?url=b0Fi-LkkUKhstUIEojT977FtPD1tVqWCS2op4DREBbVU0Ioc0phq3UAuq43J39r_"\l"5"机器人的教学和培训6HYPERLINK"http://baike.baidu.com/link?url=b0Fi-LkkUKhstUIEojT977FtPD1tVqWCS2op4DREBbVU0Ioc0phq3UAuq43J39r_"\l"6"遥控操作机器人7HYPERLINK"http://baike.baidu.com/link?url=b0Fi-LkkUKhstUIEojT977FtPD1tVqWCS2op4DREBbVU0Ioc0phq3UAuq43J39r_"\l"7"仿真平台开发软件OpenGL技术1英文机器人系统仿真【simulationofrobotsystem】2简介通过计算机对实际的机器人系统进行模拟。机器人系统仿真可以通过单仿真机器人机或多台机器人组成的工作站或生产线。仿真可以通过交互式计算机图形技术和HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/895972.htm"\t"_blank"机器人学理论等，在计算机中生成机器人的几何图形，并对其进行HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/285296.htm"\t"_blank"三维显示，用来确定机器人的本体及工作环境的动态变化过程。通过系统仿真，可以在制造单机与生产线之前模拟出实物，缩短生产工期，可以避免不必要的返工。在使用的软件中，工作站级的HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/561380.htm"\t"_blank"仿真软件功能较全，实时性高且真实性强，可以产生近似真实的仿真画面；而微机级仿真软件随实时性和真实性不高，但具有通用性强、使用方便等优点。目前机器人系统仿真所存在的主要问题是仿真造型与实际产品之间存在误差，需要进一步的研究解决。3发展概况国外很早便认识班机器人仿真在机器^研究和应用方面的重要作用，并从70年代开始进行了这方面的研究工作．在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/561380.htm"\t"_blank"仿真软件系统，它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具倒如，美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE，它不是针对某个具体机器人，而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型，并且具有图形显示和运动的功能。西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BsIM，它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程，美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNAMAN，它能产生机械手的动力学模型．根据需要可以自动产生F0RTRAN的仿真程序，同时也可产生符号表示的雅可比矩阵MIT开发了一个机器人CADHYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/600107.htm"\t"_bla