平面移动式夹持圆形工件的机械手设计.doc

平面移动式夹持圆形工件的机械手设计摘要：随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc200945703"主要符号表PAGEREF_Toc200945703\h5HYPERLINK\l"_Toc200945704"1绪论PAGEREF_Toc200945704\h6HYPERLINK\l"_Toc200945705"1.2工业机械手的简史PAGEREF_Toc200945705\h7HYPERLINK\l"_Toc200945706"1.3工业机械手在生产中的应用PAGEREF_Toc200945706\h8HYPERLINK\l"_Toc200945707"1.3.1热加工方面的应用PAGEREF_Toc200945707\h8HYPERLINK\l"_Toc200945708"1.3.2冷加工方面的应用PAGEREF_Toc200945708\h9HYPERLINK\l"_Toc200945709"1.3.3拆修装方面的应用PAGEREF_Toc200945709\h10HYPERLINK\l"_Toc200945710"1.4机械手的组成PAGEREF_Toc200945710\h10HYPERLINK\l"_Toc200945711"1.4.1执行机构PAGEREF_Toc200945711\h10HYPERLINK\l"_Toc200945712"1.4.2驱动机构PAGEREF_Toc200945712\h11HYPERLINK\l"_Toc200945713"1.4.3控制系统分类PAGEREF_Toc200945713\h11HYPERLINK\l"_Toc200945714"1.5工业机械手的发展趋势PAGEREF_Toc200945714\h11HYPERLINK\l"_Toc200945715"1.5.1重复高精度PAGEREF_Toc200945715\h11HYPERLINK\l"_Toc200945716"1.5.2模块化PAGEREF_Toc200945716\h12HYPERLINK\l"_Toc200945717"1.5.3无给油化PAGEREF_Toc200945717\h12HYPERLINK\l"_Toc200945718"1.5.4机电气一体化PAGEREF_Toc200945718\h12HYPERLINK\l"_Toc200945719"1.6本文主要研究内容PAGEREF_Toc200945719\h13HYPERLINK\l"_Toc200945720"1.7本章小结PAGEREF_Toc200945720\h13HYPERLINK\l"_Toc200945721"2机械手的总体设计方案PAGEREF_Toc200945721\h14HYPERLINK\l"_Toc200945722"2.1机械手基本形式的选择PAGEREF_Toc200945722\h14HYPERLINK\l"_Toc200945723"2.2机械手的主要部件及运动PAGEREF_Toc200945723\h14HYPERLINK\l"_Toc200945724"2.3驱动机构的选择PAGEREF_Toc200945724\h14HYPERLINK\l"_Toc2009457