工业机器人视觉分拣识别系统设计.docx

工业机器人视觉分拣识别系统设计学院：专业：姓名：指导老师：信息学院自动化易展昊学号：职称：160104105522杨聚庆教授中国·珠海二○二○年五月北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计《工业机器人视觉分拣识别系统设计》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。本人签名：日期：年月日中文题目摘要面对工业自动化技术的不断发展，许多生产制造过程中逐渐不断地应用到工业机器人，通过智能工业机器人与智能相机系统相结合，构建起工业机器人视觉系统，使用智能化机器替代人眼器官来完成观测与判断的生产步骤，以此能应用于各种各类不适合人的高危生产环境以及应用于那些使用人眼器官视觉都无法精确测量判断的场境，避免人眼视觉检测所带来的偏差和失误之余，能够长时间稳定工作，大大提高测量精度和速度；通过非接触性测量，更减少因人工检测操作所带来的产品损坏等问题，保障观察者安全，降低废品率与劳动成本，提高生产效率与系统可靠性，产生更大的经济效益。本文通过研究工业机器人分拣系统中的视觉识别系统，简要分析工业生产过程中，使用合适的光源，摄像机，计算机等部件，采用高斯滤波，均值滤波等方法降低所摄图像上提取的信息干扰，提高图像清晰度。采用斑点定位、灰度匹配、轮廓匹配等定位方式，实现工件定位功能。根据工件图像选择适合的特征提取算法，优化改进现工业机器人分拣系统中的视觉识别系统，使其更好地应用于半导体晶片切割的位置识别，各类工件的分拣，印刷或者锯片的检测，工件序列号等图像的信息读取，火化塞间隙尺寸的测量，表面的划痕缺陷检测，封装检查等等环节所需的视觉检测场合。关键词：机器视觉；分拣系统；图像处理；识别DesignofvisualsortingandrecognitionsystemforindustrialrobotAbstractInthefaceofthecontinuousdevelopmentofindustrialautomationtechnology,manyproductionprocessesaregraduallyappliedtoindustrialrobots.Throughthecombinationofintelligentindustrialrobotsandintelligentcamerasystems,thevisionsystemofindustrialrobotsisconstructed,andintelligentmachinesareusedtoreplacehumaneyeorganstocompletetheproductionstepsofobservationandjudgment,sothatitcanbeappliedtoallkindsofhigh-riskstudentswhoarenotsuitableforhumanbeingsTheproductionenvironmentandthefieldenvironmentthatcannotbeaccuratelymeasuredandjudgedbyusingthehumaneyeorganvisioncanavoidthedeviationanderrorcausedbythehumaneyevisiondetection,andcanworkstablyforalongtime,greatlyimprovingthemeasurementaccuracyandspeed;throughnon-contactmeasurement,theproductdamagecausedbythemanualdetectionoperationcanbereduced,ensuringthesafetyoftheobserverandreducingthewasteproductsRateandlaborcost,improveproductionef