工业机器人系统组成.ppt

课前回顾章节目录学习目标导入案例2.1工业机器人的系统组成关节型机器人操作机基本构造2.1工业机器人的系统组成夹紧爪夹紧爪夹紧爪夹紧爪吸盘吸盘焊枪2.1工业机器人的系统组成机械部分1、手臂的运动2、手腕的运动2.1工业机器人的系统组成优点:存在的不足:(1)油液的粘度随温度变化而变化,这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。(2)液体的泄漏难于克服,要求液压元件有较高的精度和质量,故造价较高。(3)需要相应的供油系统,尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置,否则会引起故障。液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动。与液压驱动相比,气压驱动的特点是:(1)压缩空气粘度小,容易达到高速(1m／s)。(2)利用工厂集中的空气压缩机站供气,不必添加动力设备。(3)空气介质对环境无污染,使用安全,可直接应用于高温作业。(4)气动元件工作压力低,故制造要求也比液压元件低。气压驱动的不足:(1)压缩空气常用压力为0.4～0.6MPa,若要获得较大的压力,其结构就要相对增大。(2)空气压缩性大,工作平稳性差,速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。(3)压缩空气的除水问题是一个很重要的问题,处理不当会使钢类零件生锈,导致机器人失灵.此外,排气还会造成噪声污染。电动机驱动1）普通交流电动机驱动2）交、直流伺服电动机驱动3）步进电动机驱动所2.1工业机器人的系统组成2.1工业机器人的系统组成2.1工业机器人的系统组成2.1工业机器人的系统组成所所2.1.3示教器