AGV中文操作基础手册.doc

AGV操作手册目录1.AGV基础介绍11.1AGV系统组成11.2AGV人机界面介绍31.2.1车体主面板31.2.2行走手控盒51.2.3举升操作面板62.AGV基础操作82.1AGV车体主面板操作方法82.1.1面板显示82.1.2设备状态菜单选择92.1.3参数设置172.1.4特殊操作192.2AGV行走手控盒操作方法272.2.1行走操作272.2.2速度设置282.2.3自动对线292.3AGV举升面板操作方法293.AGV运行方法303.1AGV开机通电操作303.2AGV关机断电操作313.3AGV运行方法选择313.3.1在线运行方法313.3.2离线运行方法323.3.3手动运行方法333.4AGV退出系统操作333.4.1AGV从运行任务中退出333.4.2AGV安全退出控制台系统353.5AGV暂停方法353.5.1AGV安全暂停353.5.2AGV碰撞停车363.6AGV动态装配步骤374系统工具及参数设置384.1系统工具384.1.1I/O调试394.1.2Ping操作394.1.3IP设置404.2系统参数设置404.2.1导航系统参数414.2.2车体轮系结构参数414.2.3系统管理参数434.2.4扩展设备参数444.2.5选择界面语言45AGV基础介绍本章关键介绍AGV外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需多个开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示器上多个显示功效。1.1AGV系统组成AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包含AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包含AGV控制器（包含主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。1.1.1机械部分AGV机械部分关键由车体部分、举升部分两部分组成。车体部分包含车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。举升部分包含前后举升机构及举升操作面板。1.1.2电气部分AGV电气组成关键由电源、控制器、伺服系统、传感器等组成，图1.1所表示。图1.1电气结构图控制器包含主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为关键处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可正确控制2路伺服驱动轴，同时含有增量式编码器信号反馈输入，完成位置信号闭环控制，另外，MCU50还含有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多个传感器及外设信号输入输出需要。VCU300和MCU50经过CAN总线进行通信传输，高效正确控制AGV正常运行。电源：因为AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV电源采取DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器包含导航传感器、地标传感器、PSD传感器、靠近传感器等。导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线误差；地标传感器——用于AGV站点定位；PSD传感器——用于合作目标位置检测；靠近传感器——用于检测车轮舵电机零位，装配挂链检测。1.2AGV人机界面介绍1.2.1车体主面板车体主面板是AGV车体上关键人机交互界面。主面板上提供了液晶显示和工作任务中所需要操作功效按钮，包含：钥匙开关、开启按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板布局图1.2所表示。操作人员能够经过主面板完成车体状态及任务查看和设置。图1.2操作面板布局钥匙开关：在AGV电量正常情况下，用户能够经过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。停止按钮：在AGV正常运行情况下，能够经过停止按钮暂停AGV运行。开启按钮：用户能够经过开启按钮恢复处于暂停状态AGV进入运行状态。复位按钮：当急停按钮被按下或保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，能够经过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴供电。键盘按钮：车体主面板上键盘按钮能够提供给用户人机交互时所需按键需求。1.2.2行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下车体行走功效。手控盒上功效按键布局设置图1.3所表示。手控盒上液晶显示和响应指示灯和其内部蜂鸣能够实时显示手控盒对应状态。图1.3手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提升速度等级。为后平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度等级。为左平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向左平移行走。为右平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向右平移行走。为左前斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向左前斜移行走。为右前斜移方向键，在运动