搬运码垛机器人毕业设计方案.doc

目录1绪论11.1研究背景及意义11.2国内码垛机器人研究现状21.3码垛机器人发展趋势42设计方案52.1设计规定52.2机构构成52.3码垛机器人途径规划73起升机构设计计算93.1起升机构电机选取93.1.1起升机构电机容量选取93.2起升机构钢丝绳选取选取与计算103.2.1钢丝绳绳经选取103.3卷筒设计与计算113.4起升机构减速器选取123.5起升机构联轴器选取144旋转机构设计计算164.1旋转机构电机选取164.2旋转机构减速器选取184.3旋转机构联轴器选取194.4旋转机构齿轮传动设计214.5旋转机构齿轮传动强度校核244.6旋转机构轴设计计算274.6.1最小轴径拟定274.6.2二轴构造设计及强度校核284.6.3二轴上深沟球轴承校核335堆垛机构设计计算345.1堆垛机构电机选取345.2堆垛机构平台设计365.3槽轮机构设计365.4堆垛机构减速器选取375.5堆垛机构联轴器选取385.6堆垛机构轴最小直径计算39结论41道谢42参照文献431绪论1.1研究背景及意义随着当代社会科技水平日新月异变化，机器人技术已经渗入到人类生活中方方面面，演着不可代替角色。机器人是各种学科技术综合而成产物，其应用限度已经逐渐辽阔起来研究机器人已经成为了当今时代趋势。机器人应用状况已经可以作为权衡一种国家现化限度高低重要因素。从机器人工作环境来对机器人进行分类，大体上能划提成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具备良好性能自动化机械装置，是典型具有很高科技含量机电一体化产品。它在提高产品质量、增长经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同步工业机器人发展状况也是日新月异，因此研发工业机器人是一件刻不容缓事情。码垛是随着物流产业不断壮大而发展起来一项高新技术，其思想是把物品按照一定规律码放在托盘上，从而可以使物品存储、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运送效率。在物料质量不大、尺寸不大、码垛速度规定不高状况下，码垛工作都是通过人工来实现。日后为了减轻工人在码垛时工作强度，产生了托盘操作机、工业机械手等某些比较简朴机械设施。但是随着人们对码垛速度规定不断提高，老式人工码垛方式越来越难以达到人们规定，这种状况下码垛机器人应运而生。作为工业机器人典型一种，码垛机器人技术近几年有着非常迅速发展，这样发展速度和当今世界制造业小批量、各种类发展模式是十分吻合。码垛机器人有着工作能力强、运营速度快、体积比较小、抓取种类多、应用范畴广等特点，从而在市场上备受青睐，正由于这些长处，才使得码垛机器人被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。近年来，袋装物品需求和产量都十分巨大，进而对袋装物品进行运送需求也在急剧增长。在国内有大量袋装物品需要进行码垛、卸垛和运送。当前，对袋装物品火车运送来讲，火车站台卸车、站台码垛、运送装车、运送卸车、库房码垛等工作普通均为人力操作，这样做极大地消耗了人力物力。特别是在环境比较恶劣状况下，工作成本会很大且效率比较低。而结合了机器人技术和码垛技术码垛机器人既可以大幅度地提高工作效率，又可以大大增强工作过程中安全性，从而节约了大量人力资源，有很大经济和现实意义。自从上世纪70年代码垛领域有了机器人技术加盟之后，机器人码垛技术获得了很大突破，抓取货品类型、抓取速度和运营过程中精准性、稳定性都在不断地升级。码垛机器人这些长处会使码垛机器人广泛使用变为一种不可阻挡趋势，会拥有极其辽阔应用前景。人类科技文明不断进步大大增进了人们对更有效工作方式渴望，减少劳动强度，以及更加高效、高质量地完毕码垛工作已经逐渐被人们注重起来。各行各业对其劳动效率和工作规定都在不断提高，因而在码垛工作上也在寻找着更加以便、有效工具来更好地完毕各项任务，但是老式码垛方式由于其种种弊端，已经越来越难以满足公司需求了。近几年来，码垛机器人在各行各业应用在逐渐增多，特别是在物流运送过程中有着举足轻重作用，特别是自动化仓库浮现，更加引导了码垛机器人发展。当前国内码垛设备基本上是进口，国内码垛机器人研发技术还不是十提成熟，国内码垛机器人研究水平和国外尚有着很大差距。中华人民共和国又是一种劳动力密集型发展中华人民共和国家，耗费人力资源进行工作特别多，随着国内对码垛机器人不断需求与国内码垛机器人技术落后之间矛盾日益突出，开发和研究自己码垛机器人就显得刻不容缓。1.2国内码垛机器人研究现状国内机器人有关技术起步比较晚，20世纪70年代，国内才开始引进机器人技术，由于当时受着诸多因素限制，发展相对缓慢，研究水平也较低。到了80年代，国内机器人水平有了较快发展，“七五”期间，国家也投入了诸多人力、物力来进行机器人技术研究，并相继开发出了某些工业机器人和特种机器人，使中华人民共和国机器人从无到有，迈出了一大步。到了新世纪，国内机