抓取装置状态检测方法、装置以及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107571272A(43)申请公布日2018.01.12(21)申请号201710922896.2(22)申请日2017.09.30(71)申请人迈克医疗电子有限公司地址611731四川省成都市高新区安和二路8号4栋(72)发明人吴小虎(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人尹君君李海建(51)Int.Cl.B25J13/08(2006.01)B25J19/02(2006.01)B25J19/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图8页(54)发明名称抓取装置状态检测方法、装置以及系统(57)摘要本发明公开了一种抓取装置状态检测方法、装置以及系统，抓取装置状态检测方法在获取的第一传感信号值与期望信号值不相等的情况下，会重复获取传感信号值，最终得到预设数量的第二传感信号值，通过第一传感信号值和预设数量的第二传感信号值的比较判断，进而确定抓取装置的状态正常或异常。如此通过额外的预设次数的获取第二传感信号值，可以大大降低因机械震动、电流电压的偶然性跃变等其它外界干扰因素导致抓取装置状态误判的概率。CN107571272ACN107571272A权利要求书1/2页1.一种抓取装置状态检测方法，其特征在于，包括：A、获取第一传感信号值，所述第一传感信号值用于指示抓取装置的状态；B、比较所述第一传感信号值与预设的期望信号值是否相等，若所述第一传感信号值与所述期望信号值相等，则确认所述抓取装置状态正常，否则，执行步骤C；C、重复预设次数执行步骤A，得到预设数量的第二传感信号值；D、比较所述第一传感信号值和预设数量的第二传感信号值是否均相等，若是，执行步骤E；否则，返回步骤A；E、比较所述第一传感信号值或任一所述预设数量的第二传感信号值与所述期望信号值是否相等，若是，则确认所述抓取装置状态正常，否则，确认所述抓取装置状态异常。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，在确认所述抓取装置状态异常时，还包括：产生报警信号。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一传感信号值为光电信号、微动开关信号和压力信号中的任意一种或任意多种的组合。4.一种抓取装置状态检测装置，其特征在于，包括：用于获取第一传感信号值的获取单元，所述第一传感信号值用于指示抓取装置的状态；第一比较单元，用于比较所述第一传感信号值与预设的期望信号值是否相等；第一控制单元，用于获取比较结果，若比较结果显示相等，则确认所述抓取装置状态正常；否则，产生第一控制信号，用于控制所述获取单元获取预设数量的第二传感信号值；第二比较单元，用于比较所述第一传感信号值和预设数量的第二传感信号值是否均相等；第二控制单元，用于获取所述第二比较单元的比较结果，若比较结果显示均相等，则产生第二控制信号；否则，控制所述获取单元重新获取第一传感信号值；第三比较单元，用于响应所述第二控制信号，比较所述第一传感信号值或任一所述预设数量的第二传感信号值与所述期望信号值是否相等；第三控制单元，用于获取所述第三比较单元的比较结果，若比较结果显示相等，则确认所述抓取装置状态正常；否则，确认所述抓取装置状态异常。5.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，还包括报警单元，用于在所述第三控制单元确认所述抓取装置状态异常时，产生报警信号。6.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，所述第一传感信号值为光电信号、微动开关信号和压力信号中的任意一种或任意多种的组合。7.一种抓取装置状态检测系统，其特征在于，包括：抓取装置，用于抓取物品或放下物品；传感器，产生用于指示抓取装置的状态的传感信号值；控制器，用于获取所述传感器的传感信号值，作为第一传感信号值；比较所述第一传感信号值与预设的期望信号值是否相等，若是，确认所述抓取装置状态正常，否则，重复预设次数获取所述传感器的传感信号值，得到预设数量的所述第二传感信号值；在所述第一传感信号值和所述预设数量的第二传感信号值均相等时，比较第一传感信号值或任一所述预设数量的第二传感信号值与所述期望信号值是否相等，若是，确认所述抓取装置状态正常，2CN107571272A权利要求书2/2页否则，确认所述抓取装置状态异常。8.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，还包括报警装置，用于响应所述控制器在确认所述抓取装置状态异常时产生的报警信号，进行报警。9.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，还包括显示装置，用于在所述控制器确认所述抓取装置状态时，显示所述抓取装置状态。10.根据权利要求7、8或9所述的检测系统，其特征在于，所述传感器为光电传感器、微动开关或压力传感器中的任意一种或任意多种的组合。3CN107571272A说明书1/6页抓取装置状态检测方法、装置以及