硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108095675A(43)申请公布日2018.06.01(21)申请号201810101080.8(22)申请日2018.02.01(71)申请人艾瑞迈迪医疗科技（北京）有限公司地址100086北京市海淀区青云里满庭芳园小区9号楼青云当代大厦13层1306室(72)发明人杨峰(74)专利代理机构深圳英聚知识产权代理事务所(普通合伙)44471代理人刘菊美(51)Int.Cl.A61B1/04(2006.01)A61B1/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法和装置(57)摘要本发明提供一种硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法，方法包括：接收内窥镜图像采集器上传的多帧棋盘格图像；将接收到的每帧棋盘格图像置于一坐标系中，确定每帧棋盘格图像中的每个角点在所述坐标系中的坐标；根据每帧棋盘格图像中的同一角点在所述坐标系中的坐标，计算所述硬管内窥镜的旋转轴轴心在所述坐标系中的坐标。本发明还提供一种硬管内窥镜旋转轴轴心测量装置。本发明提供的方法和装置，提高了硬管内窥镜的旋转轴轴心的测量准确性，测量方式简单，适用于不同视向角硬管内窥镜的旋转轴轴心位置的测量，为硬管内窥镜旋转角度计算提供了准确的硬管内窥镜旋转轴轴心坐标数据。CN108095675ACN108095675A权利要求书1/1页1.一种硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法，其特征在于，所述硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法包括：接收内窥镜图像采集器上传的多帧棋盘格图像；所述每帧棋盘格图像为：所述硬管内窥镜与所述内窥镜图像采集器装配后保持硬管内窥镜不动状态下，所述内窥镜图像采集器旋转后从棋盘格板中采集到的棋盘格图像，所述棋盘格板设置有角点并安装在所述硬管内窥镜前方；将接收到的每帧棋盘格图像置于一坐标系中，确定每帧棋盘格图像中的每个角点在所述坐标系中的坐标；根据每帧棋盘格图像中的同一角点在所述坐标系中的坐标，计算所述硬管内窥镜的旋转轴轴心在所述坐标系中的坐标。2.根据权利要求1所述的硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法，其特征在于，所述根据每帧棋盘格图像中的同一角点在所述坐标系中的坐标，计算所述硬管内窥镜的旋转轴轴心在所述坐标系中的坐标具体为：针对每一角点，采集每帧棋盘格图像中对应角点在所述坐标系中的坐标，所采集到的对应角点的坐标点形成点集组；针对每一点集组，对点集组中所有坐标点拟合轨迹圆，确定对应轨迹圆圆心坐标点；计算所有角点对应的轨迹圆圆心坐标点，根据所有角点对应的轨迹圆圆心坐标点，计算所述硬管内窥镜的旋转轴轴心在所述坐标系中的坐标。3.一种硬管内窥镜旋转轴轴心测量装置，其特征在于，所述硬管内窥镜旋转轴轴心测量装置包括：图像接收模块，用于接收内窥镜图像采集器上传的多帧棋盘格图像；所述每帧棋盘格图像为：所述硬管内窥镜与所述内窥镜图像采集器装配后保持硬管内窥镜不动状态下，所述内窥镜图像采集器旋转后从棋盘格板中采集到的棋盘格图像，所述棋盘格板设置有角点并安装在所述硬管内窥镜前方；角点确定模块，用于将接收到的每帧棋盘格图像置于一坐标系中，确定每帧棋盘格图像中的每个角点在所述坐标系中的坐标；轴心计算模块，用于根据每帧棋盘格图像中的同一角点在所述坐标系中的坐标，计算所述硬管内窥镜的旋转轴轴心在所述坐标系中的坐标。4.根据权利要求3所述的硬管内窥镜旋转轴轴心测量装置，其特征在于，所述轴心计算模块包括：角点坐标采集单元，用于针对每一角点，采集每帧棋盘格图像中对应角点在所述坐标系中的坐标，所采集到的对应角点的坐标点形成点集组；轨迹圆拟合单元，用于针对每一点集组，对点集组中所有坐标点拟合轨迹圆，确定对应轨迹圆圆心坐标点；轴心坐标计算单元，用于计算所有角点对应的轨迹圆圆心坐标点，根据所有角点对应的轨迹圆圆心坐标点，计算所述硬管内窥镜的旋转轴轴心在所述坐标系中的坐标。2CN108095675A说明书1/6页硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法和装置技术领域[0001]本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法和装置。背景技术[0002]随着微创外科和精准医学的迅速发展，基于图像的外科手术导航系统逐渐成为外科手术主流。外科手术导航系统主要是利用各种医学图像信息为手术器械进行导航，最大可能地为外科医生提供人体手术部位附近的图像信息，在二维的人体医学图像与人体实际部位之间架起一座桥梁，实现减少外科手术中产生的创伤，缩短手术时间，提高手术质量。[0003]医疗内窥镜通过微小创口或者自然孔道观察身体内部组织，对患者来说手术切口小、手术过程痛苦小、术后恢复快、反应轻等特点使患者对手术的接受程度大大提高；手术中采用内窥镜对医务人员来说视野大、操作方便，以及内窥镜体积小等优点，从而增加了手术精确性