上肢及头部康复训练机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108113848A(43)申请公布日2018.06.05(21)申请号201810093340.1(22)申请日2018.01.31(71)申请人力迈德医疗（广州）有限公司地址510000广东省广州市番禺区钟村街钟二村第三工业开发区白山桥102(72)发明人郭广茂(74)专利代理机构广州凯东知识产权代理有限公司44259代理人唐传妹(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)A63B23/12(2006.01)A63B23/14(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称上肢及头部康复训练机器人(57)摘要本发明公开了上肢及头部康复训练机器人，包括机箱组件、座椅、两个独立或者协同训练左、右肢的上肢组件、头部纠正组件以及设置于上肢组件、头部纠正组件上的传感器，座椅设置于机箱组件上，两个上肢组件分设座椅两侧，每一个上肢组件均包括锁关节组件和手臂组件，手臂组件包括依次连接的锁骨臂组件、大臂组件和小臂组件，大臂组件上设置有大臂承托组件，小臂组件上设置有小臂承托组件，头部纠正组件包括依次连接的头部摆动组件一、头部摆动组件二以及头部调节组件。本发明结构简单、能够独立或者协同对左、右肢及头部进行康复训练，训练模式多元化，安全性能高，能够对肩关节、肘关节和腕关节进行康复训练，康复训练效果好。CN108113848ACN108113848A权利要求书1/1页1.上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：包括机箱组件、座椅、两个独立或者协同训练左、右肢的上肢组件、头部纠正组件以及设置于上肢组件、头部纠正组件上的传感器，座椅设置于机箱组件上，两个上肢组件分设座椅两侧，每一个上肢组件均包括锁关节组件和手臂组件，手臂组件包括依次连接的锁骨臂组件、大臂组件和小臂组件，大臂组件上设置有大臂承托组件，小臂组件上设置有小臂承托组件，头部纠正组件包括依次连接的头部摆动组件一、头部摆动组件二以及头部调节组件。2.根据权利要求1所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述头部摆动组件一包括头架、头部驱动组件一、头架绑带安装架，头部绑带设置于头架绑带安装架上，头架绑带安装架与头部驱动组件一连接，头部驱动组件一设置于头架上，头架与所述头部摆动组件二连接，其中：头部驱动组件一包括头部舵机一、活动座和底座一，活动座一端与头架绑带安装架连接，另一端与头部舵机一连接，头部舵机一设置于底座一上。3.根据权利要求1所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述头部摆动组件二包括头部舵机二、转轴、十字转动架和底座二，头部舵机二通过转轴带动所述头部摆动组件一运动，头部舵机二设置于底座二上，底座二与十字转动架，十字转动架与所述头部调节组件连接。4.根据权利要求1所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述锁关节组件包括锁关节座一、锁关节座二、锁关节电机一、锁关节电机二，锁关节座一与锁关节座二铰接，锁关节电机一设置于锁关节座一上用于驱动所述锁骨臂组件运动，锁关节电机二设置锁关节座二上用于驱动锁关节座一运动，锁关节电机一、锁关节电机二的轴线相互垂直。5.根据权利要求1所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述锁骨臂组件包括锁骨电机和锁骨臂，锁骨臂一端与所述锁关节组件连接，另一端设置锁骨电机，锁骨电机与所述大臂组件连接。6.根据权利要求5所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述大臂组件包括肩关节套、大臂电机和大臂，肩关节套设置于大臂一端，大臂电机设置于肩关节套上用于驱动大臂运动，大臂的另一端与小臂组件连接，大臂电机、所述锁骨电机的轴线相互垂直。7.根据权利要求1所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述小臂组件包括小臂电机和小臂，小臂电机与小臂一端连接用于驱动小臂运动。8.根据权利要求1所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述大臂承托组件包括大臂滑座、直线导轨、滑块和大臂绑带组件，大臂滑座设置于所述大臂组件上，直线导轨设置于大臂滑座内，滑块与直线导轨连接，大臂绑带组件与滑块连接。9.根据权利要求1所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述小臂承托组件包括直线导轨、小臂固定组件、腕部旋转组件以及腕部扭转组件，小臂固定组件包括滑块组件、滑座和小臂绑带组件，腕部旋转组件包括滑座滑座轴承座和小臂旋转舵机，直线导轨设置于所述小臂组件上，滑块组件与直线导轨连接，滑座与滑块组件连接，小臂绑带组件设置于滑座上，滑座轴承座与滑座转动连接，小臂旋转舵机穿过滑座轴承座与腕部扭转组件连接。10.根据权利要求9所述的上肢及头部康复训练机器人，其特征在于：所述腕部扭转组件包括连接杆、扭转片、活动块和握杆，握杆设置于活动块上，活动块与扭转片铰接，扭转片与连接杆连接，连接杆