图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114283177A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202011035970.7(22)申请日2020.09.27(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100026北京市朝阳区工人体育场北甲二号盈科中心东侧裙楼三层(72)发明人刘永光(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张大威(51)Int.Cl.G06T7/30(2017.01)G06T7/50(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06T5/00(2006.01)G06F17/16(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图6页(54)发明名称图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质(57)摘要本申请提出一种图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及图像处理领域，其中，方法包括：获取深度图像；对深度图像中的目标像素点，确定在深度图像的坐标系中的原始坐标；根据目标像素点的原始坐标，查询原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系，以得到对应的坐标常量部分；根据目标像素点携带的深度，查询深度与坐标变量部分之间的变量映射关系，以得到对应的坐标变量部分；根据坐标常量部分和坐标变量部分，确定目标像素点在成像图像的坐标系中配准的目标坐标。由此，针对深度图像中的每个目标像素点，无需重复进行矩阵的乘法计算，可以极大地提升图像配准的效率，可以适用于计算能力较低的设备中，提升该方法的适用性。CN114283177ACN114283177A权利要求书1/2页1.一种图像配准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取深度图像；对所述深度图像中的目标像素点，确定在所述深度图像的坐标系中的原始坐标；根据所述目标像素点的原始坐标，查询原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系，以得到对应的坐标常量部分；根据所述目标像素点携带的深度，查询深度与坐标变量部分之间的变量映射关系，以得到对应的坐标变量部分；根据所述坐标常量部分和所述坐标变量部分，确定所述目标像素点在成像图像的坐标系中配准的目标坐标。2.根据权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述坐标常量部分和所述坐标变量部分，确定所述目标像素点在成像图像的坐标系中配准的目标坐标，包括：将所述坐标常量部分的横坐标与所述坐标变量部分的横坐标之和作为所述目标坐标中的横坐标；将所述坐标常量部分的纵坐标与所述坐标变量部分的纵坐标之和作为所述目标坐标中的纵坐标。3.根据权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述目标像素点携带的深度，查询深度与坐标变量部分之间的变量映射关系，以得到对应的坐标变量部分之前，还包括：对用于采集所述深度图像的深度传感器，以及用于采集所述成像图像的图像传感器进行内外参标定，以得到所述深度图像与所述成像图像之间的第一变换矩阵；根据所述第一变换矩阵中取值随深度变化的时变元素，生成所述深度与坐标变量部分之间的变量映射关系。4.根据权利要求3所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述第一变换矩阵中取值随深度变化的时变元素，生成所述深度与坐标变量部分之间的变量映射关系，包括：根据所述时变元素与所述深度传感器深度测量范围内的各深度之间的比值，确定各深度对应的坐标变量部分；根据各深度对应的坐标变量部分，生成所述变量映射关系。5.根据权利要求1-4任一所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述目标像素点的原始坐标，查询原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系，以得到对应的坐标常量部分之前，还包括：对用于采集所述深度图像的深度传感器进行内参标定，以及对所述深度传感器与用于采集所述成像图像的图像传感器进行外参标定，以得到所述深度图像与所述图像传感器之间的第二变换矩阵；根据所述第二变换矩阵中取值固定的常量元素，生成所述原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系。6.根据权利要求5所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述第二变换矩阵中取值固定的常量元素，生成所述原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系，包括：采用所述第二变换矩阵，对所述原始坐标进行坐标变换，以得到中间坐标；对所述中间坐标进行畸变校正；2CN114283177A权利要求书2/2页采用对所述图像传感器内参进行标定得到的第三变换矩阵，对畸变校正后的中间坐标进行坐标变换，得到所述原始坐标对应的坐标常量部分；根据所述原始坐标和对应的坐标常量部分，生成所述常量映射关系。7.一种图像配准装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取深度图像；确定模块，用于对所述深度图像中的目标像素点，确定在所述深度图像的坐标系中的原始坐标；第一查询模块，用于根据所述目标像素点的原始坐标，查询原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系，以得到