一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113143170A(43)申请公布日2021.07.23(21)申请号202110596560.8(22)申请日2021.05.28(71)申请人北京天星博迈迪医疗器械有限公司地址100000北京市北京经济技术开发区经海二路25号1幢1层A018(72)发明人董文兴崔艳阳(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人余菲(51)Int.Cl.A61B1/00(2006.01)A61B90/00(2016.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质(57)摘要本申请属于医疗器械定位技术领域，公开了一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质，该方法包括：获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，根据至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，确定内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，基于坐标映射矩阵，确定初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，根据映射坐标，确定内窥镜的定位结果。这样，可以准确获知内窥镜在目标对象中的定位。CN113143170ACN113143170A权利要求书1/2页1.一种内窥镜定位的方法，其特征在于，所述方法包括：获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，其中，所述内窥镜支撑装置包括底座、内窥镜以及连杆组件，所述连杆组件一端与所述底座转动连接，另一端与所述内窥镜连接，所述连杆组件包括所述至少一个连杆；根据所述至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，确定所述内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一坐标系是基于所述底座的位置建立的；基于坐标映射矩阵，确定所述初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，所述第二坐标系是基于目标对象的位置建立的，所述坐标映射矩阵是基于所述第一坐标系和所述第二坐标系建立的；根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，包括：获取所述目标对象的用户信息；分别获取针对所述用户信息设置的每一连杆的尺寸信息；通过所述至少一个连杆对应的角度传感器，分别获取每一连杆的旋转角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于坐标映射矩阵，确定所述初始坐标在第二坐标系中的映射坐标之前，所述方法还包括：获取指定位置分别在所述第一坐标系中的第一坐标和所述第二坐标系中的第二坐标；根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定坐标映射矩阵。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果，包括：获取所述映射坐标与所述目标对象的组织之间的对应关系；根据所述对应关系，确定所述映射坐标对应的组织。5.根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果之后，所述方法还包括：采用预设展示形式，在内窥镜定位页面中的所述目标对象的三维立体模型中，展示所述映射坐标对应的坐标点和/或组织。6.一种内窥镜定位的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，其中，所述内窥镜支撑装置包括底座、内窥镜以及连杆组件，所述连杆组件一端与所述底座转动连接，另一端与所述内窥镜连接，所述连杆组件包括所述至少一个连杆；处理模块，用于根据所述至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，确定所述内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一坐标系是基于所述底座的位置建立的；映射模块，用于基于坐标映射矩阵，确定所述初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，所述第二坐标系是基于目标对象的位置建立的，所述坐标映射矩阵是基于所述第一坐标系和所述第二坐标系建立的；2CN113143170A权利要求书2/2页所述处理模块还用于根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块在用于获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度方面，具体用于：获取所述目标对象的用户信息；分别获取针对所述用户信息设置的每一连杆的尺寸信息；通过所述至少一个连杆对应的角度传感器，分别获取每一连杆的旋转角度。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：获取指定位置分别在所述第一坐标系中的第一坐标和所述第二坐标系中的第二坐标；根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定坐标映射矩阵。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、