一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113397923A(43)申请公布日2021.09.17(21)申请号202110627351.5(22)申请日2021.06.04(71)申请人迈宝智能科技（苏州）有限公司地址215000江苏省苏州市相城区高铁新城环秀湖大厦(原怡诚园艺)南三楼D306室(72)发明人林西川魏巍刘晶晶(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人汤牡丹(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)A61H1/02(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼(57)摘要本发明公开一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，包括腰部绑缚、腰部助力模块、背部绑缚、背部绑缚锚点、背部模块、上肢助力调节销、上肢助力模块、腰杆、腰杆快卸销上、腰杆快卸销下、腿部模块，所述腰部绑缚的对称两外侧面设置有一对腰部助力模块，所述腰部绑缚匹配一背部绑缚，所述背部绑缚上水平设置有背部绑缚锚点，所述背部绑缚锚点安装有背部模块。通过上述方式，本发明提供一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，模块化程度高、结构简单、拆装便捷；身高或胖瘦适应性高，尺寸调节简单、可自适应无级调节；绑缚系统贴服性强；具有腰部助力、腰部保护、上肢助力功能；工作状态切换简便。CN113397923ACN113397923A权利要求书1/1页1.一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，其特征在于，包括腰部绑缚、腰部助力模块、背部绑缚、背部绑缚锚点、背部模块、上肢助力调节销、上肢助力模块、腰杆、腰杆快卸销上、腰杆快卸销下、腿部模块，所述腰部绑缚的对称两外侧面设置有一对腰部助力模块，所述腰部绑缚匹配一背部绑缚，所述背部绑缚上水平设置有背部绑缚锚点，所述背部绑缚锚点安装有背部模块，所述背部模块通过上肢助力调节销上接一上肢助力模块，一对所述腰杆的上下两端分别设置腰杆快卸销上和腰杆快卸销下，所述腰杆通过腰杆快卸销上上连背部模块，所述腰杆通过腰杆快卸销下下连腰部助力模块，所述腰部助力模块下端连接腿部模块。2.根据权利要求1所述的集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，其特征在于，所述上肢助力模块由L型撑杆、上肢助力吊带和夹持勾组成，所述L型撑杆布置在所述背部绑缚的双侧肩部位置，所述L型撑杆的一端由所述上肢助力调节销锁止连接，所述L型撑杆的另一端连接有布置在所述背部绑缚前胸双侧位置的一对上肢助力吊带，所述上肢助力吊带末端设置有夹持勾。3.根据权利要求1所述的集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，其特征在于，所述背部模块由Y型撑杆、腰杆上接头以及尺寸适应转轴上组成，所述Y型撑杆沿纵向布置并对称固定在所述背部绑缚锚点两侧，所述上肢助力调节销锁止在所述Y型撑杆内，所述腰杆上接头经所述尺寸适应转轴上转接在Y型撑杆下方的所述背部绑缚锚点两侧，所述腰杆上接头由所述腰杆快卸销上锁止连接。4.根据权利要求1所述的集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，其特征在于，所述腰部助力模块由屈伸转轴、拉线轮、模式切换开关、模式切换座、非工作状态转轴、尺寸适应转轴下、腰杆下接头、助力仓、压缩弹簧、导杆、绳索组成，所述屈伸转轴上连拉线轮，所述拉线轮内置模式切换开关，所述模式切换开关与模式切换座配合连接并适时卡接传动，所述模式切换座内全时直连有非工作状态转轴，所述模式切换座通过尺寸适应转轴下，上连腰杆下接头，所述腰杆下接头由所述腰杆快卸销下锁止连接，所述屈伸转轴下设置有助力仓，所述助力仓内卡接有压缩弹簧，所述压缩弹簧下端连接导杆，所述导杆通过上连的绳索悬吊在所述压缩弹簧的轴心，所述绳索经屈伸转轴连接拉线轮。5.根据权利要求4所述的集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，其特征在于，所述腰部绑缚内围两侧对称设置有一对防窜动绑带，每根所述防窜动绑带分别固定在每个所述助力仓的内侧，所述防窜动绑带配备有相互插接的防窜动插扣。6.根据权利要求1所述的集成式上肢及腰部被动助力外骨骼，其特征在于，所述腿部模块由腿杆、大腿挡板、腿围调节带、腿部插扣组成，所述腿杆的上端连接腰部助力模块，所述腿杆的下端连接大腿挡板，所述大腿挡板设置有腿围调节带，所述腿围调节带配备有相互插接的腿部插扣。2CN113397923A说明书1/6页一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼技术领域[0001]本发明涉及可穿戴外骨骼领域，尤其涉及一种集成式上肢及腰部被动助力外骨骼。背景技术[0002]外骨骼原来指生物学中保护生物内部柔软器官的一种坚硬外部结构，而现在外骨骼机器人是指一类模仿人体运动状态、加强人体运动能力的、集仿生学与人机工效学的机械装置，穿戴于人体肢体外侧，可以提高人们在行走耐久性、负重能力等特定方面的能力。[0003]其应