钳式执行器以及输送装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113662613A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202111223907.0(22)申请日2021.10.21(71)申请人北京迈迪顶峰医疗科技股份有限公司地址101312北京市顺义区竺园二街5号（天竺综合保税区）(72)发明人强艳鑫周庆亮马志伟(74)专利代理机构北京华夏泰和知识产权代理有限公司11662代理人王卫忠(51)Int.Cl.A61B17/128(2006.01)A61B17/12(2006.01)A61B17/122(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图9页(54)发明名称钳式执行器以及输送装置(57)摘要涉及医疗器械技术领域，本申请提供一种钳式执行器以及输送装置，钳式执行器包括第一臂体、第二臂体以及关节，第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，包括第一臂体、第二臂体以及关节，所述关节包括关节部以及连杆组，所述连杆组中包括一对前连杆以及一对后连杆，所述第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与所述第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节在所述第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。CN113662613ACN113662613A权利要求书1/3页1.一种钳式执行器，其特征在于，包括第一臂体（1）、第二臂体（2）以及关节（3），所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）通过关节（3）铰接连接，以使所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节（3）在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行：所述关节（3）包括关节部（31）以及连杆组（32），所述连杆组（32）中包括一对前连杆（321）以及一对后连杆（322），所述第一臂体（1）包括根部的第一枢接座（16），所述前连杆（321）中一个以及后连杆（322）中一个的前端均与所述第一枢接座（16）可转动连接，以此带动所述第一臂体（1）联动；所述第二臂体（2）包括根部的第二枢接座（26），所述前连杆（321）中另一个以及所述后连杆（322）中另一个的前端均与所述第二枢接座（26）可转动连接，以此带动所述第二臂体（2）联动。2.如权利要求1所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一枢接座（16）上配置有平行的第一前轴（161）以及第一后轴（162），所述前连杆（321）中一个的前端与所述第一前轴（161）可转动地连接，所述后连杆（322）中一个的前端与所述第一后轴（162）可转动地连接；所述第二枢接座（26）上配置有平行的第二前轴（261）以及第二后轴（262），所述前连杆（321）中另一个的前端与所述第二前轴（261）可转动地连接，所述后连杆（322）中另一个的前端与所述第二后轴（262）可转动地连接；一对所述前连杆（321）呈X形布置，中部由一个控制轴（323）可转动连接，两个所述前连杆（321）对应所述控制轴（323）均设置有滑槽（3211），以通过两个所述滑槽（3211）为一对所述前连杆（321）在夹闭状态与张开状态间切换时，提供相对滑移行程。3.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）包括面向臂体方向的前端U形连杆枢座以及面向所述关节体方向的后端U形连杆枢座，两个前端U形连杆枢座分别与所述第一枢接座（16）以及所述第二枢接座（26）铰接配合，两个前端U形连杆枢座中部的让位槽供所述第一枢接座（16）以及所述第二枢接座（26）活动设置于其内；两个后端U形连杆枢座相互让位地穿过，两个后端U形连杆枢座末端分别设置有一个第一固定轴（3212），通过所述第一固定轴（3212）与所述关节部（31）可转动地连接。4.如权利要求3所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的主体呈Z形，各所述前连杆（321）后端具有向轴线方向偏转的轴头部，其中，各所述前连杆（321）的Z形形状中以阴角面向心耳夹。5.如权利要求4所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的Z形形状中以阴角的角度范围在90度到150之间。6.如权利要求3所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的前端U形连杆枢座的根部外侧，形成有用于为所述后连杆（322）让位的让位槽（3213），在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）在夹闭状态下，所述让位槽（3213）用于容纳所述后连杆（322）。7.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，所述关节部（31）包括位于内侧边的纵向滑槽（315），所述控制轴（323