消融效果的显示方法和超声成像系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115998334A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202111235684.X(22)申请日2021.10.22(71)申请人深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新技术产业园区科技南12路迈瑞大厦(72)发明人于开欣丛龙飞黄永郭楚(74)专利代理机构北京磐华捷成知识产权代理有限公司11851专利代理师李晴(51)Int.Cl.A61B8/08(2006.01)A61B34/10(2016.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称消融效果的显示方法和超声成像系统(57)摘要一种消融效果的显示方法和超声成像系统，该方法包括：控制具有空间定位装置的超声探头向病灶发射超声波，并接收超声回波信号，根据超声回波信号得到二维超声图像；将二维超声图像与病灶的术前三维图像进行配准，以得到第一配准结果；根据术前三维图像得到病灶的三维模型；在生成消融灶之后，控制超声探头对消融灶进行三维超声成像，以得到术后三维超声图像；根据空间定位装置获取的定位信息对术后三维超声图像和消融后实时采集的二维超声图像进行配准，得到第二配准结果；根据术后三维超声图像得到消融灶的三维模型；基于第一配准结果和第二配准结果，将病灶和消融灶的三维模型映射到同一图像空间进行显示。本申请能够三维呈现消融效果。CN115998334ACN115998334A权利要求书1/3页1.一种消融效果的显示方法，其特征在于，所述方法包括：控制超声探头向病灶发射超声波，并接收超声回波信号，以及根据所述超声回波信号得到二维超声图像，其中，所述超声探头具有空间定位装置；将所述二维超声图像与预先获取的所述病灶的术前三维图像进行配准，以得到第一配准结果；根据所述术前三维图像得到所述病灶的三维模型；在对所述病灶进行消融以生成消融灶之后，控制所述超声探头对所述消融灶进行三维超声成像，以得到术后三维超声图像；根据所述空间定位装置获取的定位信息对所述术后三维超声图像和消融后实时采集的二维超声图像进行实时配准，以得到第二配准结果；根据所述术后三维超声图像得到所述消融灶的三维模型；基于所述第一配准结果和所述第二配准结果，将所述病灶的三维模型、所述消融灶的三维模型和所述实时采集的二维超声图像映射到同一图像空间进行显示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一配准结果包括术前三维图像的空间与世界坐标空间的第一变换关系，所述第二配准结果包括术后三维超声的空间与所述世界坐标空间的第二变换关系，所述将所述病灶的三维模型和所述消融灶的三维模型映射到同一图像空间进行显示，包括：根据所述第一变换关系和所述第二变换关系得到术前三维图像的空间到术后三维超声图像的空间的第三变换关系，根据所述第三变换关系将病灶的三维模型和所述消融灶的三维模型映射到同一图像空间进行显示。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述二维超声图像与预先获取的所述病灶的术前三维图像进行配准，包括：获取所述二维超声图像与所述术前三维图像之间的坐标变换关系；根据空间定位装置获得所述二维超声图像的空间与世界坐标空间之间的空间变换关系；根据所述二维超声图像与所述术前三维图像之间的坐标变换关系以及所述二维超声图像的空间与世界坐标空间之间的空间变换关系，得到所述第一变换关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据空间定位装置获得所述二维超声图像的空间与所述世界坐标空间之间的空间变换关系，包括：获取所述二维超声图像的空间与空间定位装置的空间之间的空间变换关系，以及所述空间定位装置的空间与所述世界坐标空间之间的空间变换关系；根据所述二维超声图像的空间与空间定位装置的空间之间的空间变换关系，以及所述空间定位装置的空间与世界坐标空间之间的空间变换关系，得到所述二维超声图像的空间与世界坐标空间之间的变换关系。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述二维超声图像与所述术前三维图像之间的坐标变换关系包括：将所述二维超声图像与所述术前三维图像中的二维切面进行匹配，以得到所述二维超声图像在所述术前三维图像中的匹配切面；根据相同特征点在所述二维超声图像中的坐标与所述匹配切面中的坐标，得到所述二2CN115998334A权利要求书2/3页维超声图像与所述术前三维图像之间的坐标变换关系。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述二维超声图像与所述术前三维图像之间的坐标变换关系包括：基于体外标志物获取所述二维超声图像与所述术前三维图像之间的坐标变换关系。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述术前三维图像包括采用所述超声探头对所述病灶进行三维超声成像得到的术前三维超声图像，获取所述术后三维超声的空间与所述世界