牵引装置以及牵引系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116085022A(43)申请公布日2023.05.09(21)申请号202310216802.5(51)Int.Cl.(22)申请日2023.03.07E21D23/20(2006.01)E21D23/04(2006.01)(71)申请人天地科技股份有限公司北京技术研究分公司地址100013北京市朝阳区青年沟（天地科技股份有限公司）1幢平房104申请人煤炭科学研究总院有限公司(72)发明人王梁闫殿华王洪磊李杰颜晗王大书廖静平刘玉波曹云闫飞杜学飞焦宏章赵建刘少权王振赵嘉宇(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201专利代理师胡炳旭权利要求书2页说明书11页附图11页(54)发明名称牵引装置以及牵引系统(57)摘要本发明公开了一种牵引装置以及牵引系统。牵引装置包括底座、大臂、小臂、牵引头、大臂驱动装置和小臂驱动装置，小臂为可伸缩小臂，大臂驱动装置用于沿第一水平方向推拉大臂使其移动，小臂驱动装置用于推拉小臂以使小臂相对大臂摆动。采用本发明提供的牵引装置在出架牵引过程中，通过控制各驱动装置随时调整牵引方向，从而能够更好地实现液压支架的出架和调向，避免各种碰撞、剐蹭，使液压支架回撤工作效率大大提高，实现减人增效强安效果，具有极高的经济价值和社会价值。采用本发明提供的牵引系统驱动牵引装置迈步前移的方式具有更高的移动精度，有效防止前移过度。CN116085022ACN116085022A权利要求书1/2页1.一种牵引装置，其特征在于，包括：底座、大臂、小臂、牵引头、大臂驱动装置和小臂驱动装置，所述小臂为可伸缩小臂，所述大臂可移动地设置在所述底座上，所述大臂驱动装置设在所述底座上并与所述大臂相连，所述大臂驱动装置用于沿第一水平方向推拉所述大臂使其移动，所述小臂的第一端与所述大臂的第一端铰接，所述小臂驱动装置设在所述大臂上并与所述小臂相连，所述小臂驱动装置用于推拉所述小臂以使所述小臂相对所述大臂摆动，所述牵引头设在所述小臂的第二端用于与被牵引物体相连。2.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述大臂驱动装置为大臂伸缩油缸，所述大臂伸缩油缸的第一端与所述底座铰接且第二端与所述大臂铰接，所述大臂伸缩油缸沿所述第一水平方向伸缩以推拉所述大臂；和/或，所述小臂驱动装置为小臂伸缩油缸，所述小臂伸缩油缸的第一端与所述大臂铰接，第二端与所述小臂铰接，所述小臂伸缩油缸伸缩以推拉所述小臂。3.根据权利要求1或2所述的牵引装置，其特征在于，还包括：至少一个连杆，所述连杆的第一端与所述底座铰接，所述连杆的第二端与所述大臂铰接，并且所述连杆与所述大臂的铰接位置位于所述大臂驱动装置与所述大臂的连接位置的远离所述大臂的第一端的一侧。4.根据权利要求3所述的牵引装置，其特征在于，所述连杆为两个，分别为第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行，所述大臂、所述大臂驱动装置、所述第一连杆和所述第二连杆形成四连杆机构。5.根据权利要求1或2所述的牵引装置，其特征在于，所述小臂包括小臂内套筒、小臂外套筒和内置伸缩油缸，所述小臂外套筒套设所述小臂内套筒且两者可滑动地设置，所述内置伸缩油缸位于所述小臂外套筒内并与所述小臂内套筒相连用于推拉所述小臂内套筒，所述大臂的第一端与所述小臂外套筒铰接，所述牵引头与所述小臂内套筒铰接。6.一种牵引系统，其特征在于，包括：牵引装置，所述牵引装置为根据权利要求1‑5中任一项所述的牵引装置；步进装置，所述步进装置包括至少一个沿第三水平方向可伸缩地设置的平推杆，所述平推杆的端部与所述牵引装置相连，所述步进装置用于沿第三水平方向驱动所述牵引装置步进。7.根据权利要求6所述的牵引系统，其特征在于，所述步进装置包括沿所述第一水平方向依次排布的若干掩护支架，每个所述掩护支架包括一个所述平推杆，若干所述平推杆相互平行，其中所述第一水平方向与所述第三水平方向相互垂直，所述掩护支架具有支撑状态和收缩状态，在支撑状态，所述掩护支架的顶部与巷道顶板相抵，在收缩状态，所述掩护支架回缩以脱离所述顶板。8.根据权利要求7所述的牵引系统，其特征在于，所述掩护支架为三个，包括在所述第一水平方向上依次排布的第一掩护支架、第二掩护支架和第三掩护支架，所述第一掩护支架包括第一平推杆，所述第二掩护支架包括第二平推杆，所述第三掩护支架包括第三平推杆，所述第一平推杆、所述第二平推杆和所述第三平推杆与所述牵引装置的三个连接点呈三角形。2CN116085022A权利要求书2/2页9.根据权利要求7或8所述的牵引系统，其特征在于，每个所述掩护支架均包括液压支撑杆和顶部掩护梁，所述液压支撑杆支撑在所述顶部掩护梁的底部，所述液压支撑杆可伸缩地设置以使所述顶部掩护梁升起或降下，所述掩护支架处于支撑